基于改进迭代学习的并联6-DOF运动平台控制策略研究.pdf

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1、第4期组合机床与自动化加工技术NO．42012年4月ModularMachineTool&AutomaticManufacturingTechniqueApr．2012文章编号：1001—2265(2012)04—0032—04基于改进迭代学习的并联6-DOF运动平台控制策略研究侯士豪，王勇亮，武光华，段永胜(1．空军航空大学仿真技术研究所，长春130022；2．解放军理工大学工程兵学院，南京211101)摘要：为了改善并联6一DOF运动平台的轨迹跟踪效果提出了一种新颖的控制算法。该控制方法结合

2、了非奇异Terminal滑模控制(NTMSMC)和迭代学习控制(ILC)，非奇异Terminal滑模控制器可以在有限的时间到达和消除控制器奇异，将其作为第一控制器来处理模型参数不确定性、未知的非线性和外部干扰；在到达滑模面之后，用PD型迭代学习控制器作为第二控制器来消除周期性轨迹跟踪误差。Simulink仿真结果表明，这种组合控制器与其它控制器(如PID控制、滑模控制、迭代学习控制)相比有更高的轨迹跟踪精度和较强的鲁棒性。关键词：六自由度运动平台；动力学控制；非奇异Terminal滑模控制；迭代

3、学习控制中图分类号：TH162；TP242文献标识码：ATheStudyofParallelSixDegreeofFreedomMotionPlatformControlStrategyBasedonImprovedIterativeLearningHOUShi—hao，WANGYong—liang，WUGuang—hua，DUANYong—sheng(1．MilitarySimulationTechnologyResearchInstitute，TheAviationUniversityofA

4、irForce，Changchun130022，China；2．EngineeringInstituteofEngineeringCorpse，PLAUniversityofScienceandTechnolo-gY，Nanjing211101，China)Abstract：Anovelcontrollerisproposedtoimprovethetrajectorytrackingperformanceof6-DOFmotionplatformofflightsimulatorTheprop

5、osedcontrolschemecombinesNON—singularityterminalslidingmodecontrolscheme(NTSMC)withiterativelearningcontrol(ILC)．Specifically，theNTSMCwhichcanar—riveinfinitetimeandpreventcontrollerfromsingularisusedastheprimarycontrollertohandletheeffectofparametric

6、uncertainties，unknownnonlinearitiesandexternaldisturbances．APDtypeiterativelearningcontrollerisemployedasthesecondarycontrollertoeliminatetheperiodictrackingerrors．Simu—linksimulationresultsillustratethattheproposedcombinedcontrollercanachievebettert

7、rackingperform-anceandrobustnesscomparedwithothercontrolalgorithmssuchasPIDcontrol，slidingmodecontrol，andtheiterativelearningcontro1．Keywords：sixdegreeoffreedommotionplatform；motionplatform；dynamiccontrol；non—singularityterminalslidingmodecontrol(NTS

8、MC)；iterativelearningcontrol(ILC)对并联平台的研究主要集中于运动学和动力学方0引言面，对其控制方面的研究相对还比较少。并联六自并联六自由度运动平台具有广泛的研究基础，由度运动平台作为一个结构复杂、多变量、多自由它不仅可以运用在飞行模拟器中，而且在武器制导度、多参数耦合的非线性系统，其控制策略、控制方跟踪试验、数控机床、航天对接执行机构、医疗技术法的研究极其复杂。最初设计控制系统时，大多把等多个领域也得到了广泛的应用。但过去二十多年并联六自由度运动平台的各个分支当作