易福门CAN通讯设计教程.doc

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1、CAN通讯的四个关键概念（1）COBID（2）SDO（3）PDO（4）ODIFM设备应用层的CAN网络设计有两种模式：lMASTER-MASTER-----MASTERlMASTER-SLAVE-----SLAVE一：主-主的设计模式在IFM设备应用层的CAN通讯设计可以采用，控制器均为主控制器的设计模式例如：一个CR0200控制器与一个或几个CR0020控制器组成的“MASTER-MASTER”网络。a)CR0200建立CAN节点，见图表1图表1b)建立“CAN发送网络变量”与“CAN接收网络变量”。具体参见“CANMASTER通讯设计教程”a)CR0020建立CAN节点，见图

2、表2图表2建立“CAN发送网络变量”与“CAN接收网络变量”。具体参见“CANMASTER通讯设计教程”d)同样可以以上述方式来添加别的CAN(master)节点。在这样的CAN网络结构中，各个CAN控制器的网络地位是对等的。其数据传输的本质应该是系统共享网络变量？？？？二：主-从的设计模式：一个控制器为主节点，其余的控制器与I/O扩展模块均为从节点。例如一个CAN网络：CAN主节点：CR0200；CAN从节点：CR0200，CR2032，CR2032，CR0020a)设置CAN主节点图表3b)设置CAN从节点，建立的新“SLAVE”软件见“图表4”第一步：打开相应的控制器的“S

3、LAVE”模式程序模板，建立新的应用的软件，例如：从控制器为CR0200，则打开CR0200的“SLAVE”模式软件；如果控制器为CR0020则打开CR0020的“SLAVE”模式程序模板，并建立相应软件。保存。图表4第二步：打开“资源”栏的“PLC配置”，进行相应配置，配置界面见“图表5”。图表5第三步：设置生成“EDS”文件，见“图表6”图表6给“生成EDS文件”打上“√”，并添加EDS文件名，然后点击浏览。则生成“图表7”界面。图表7选择保存路径为：C:ProgramFilesifmelectronicCoDeSysV2.3Library则将其从控制器设置的EDS文

4、件加到其库文件夹中。第四步：根据需要修改配置文件，见图表8中光标条，及右端的数据栏图表8在设置完成后，需要“编译软件”后重新保存EDS文件。a)在CAN主节点控制器软件的硬件配置中添加CAN从节点第一步：打开CAN主节点控制器的编译软件，并在“硬件配置”单元鼠标右键点击，选择菜单中的“ESLAVEEXAMPLE”选项（这是从节点配置中生成的EDS文件），具体见“图表9”图表9第二步：确认，出现如“图表10”所示图表10从图表10中可以看出，节点ID为1。此处“节点保护”被选中，节点通讯故障“保护时间”设为500ms，表示在通讯出现故障时间持续500ms时，该节点将被报告故障并丢弃

5、但不影响别的节点的通讯。a)继续添加CR0020与两个CR2032节点扩展模块后，见“图表11”图表11可以看到目前“CAN主节点”CR0200下挂了4个从节点分别是(1)控制器CR0200（2）控制器CR0020（3）扩展模块CR2032(4)扩展模块CR2032注意：此处有问题a)对“从节点CR2032”进行配置。由于CR2032是扩展I/O模块，因此只能在主控制器界面下对其I/O点进行设置，打开主节点控制器软件下，从节点CR2032属性框中的“服务数据对象”，针对通道“chanx”更改对应值，来设定其输入输出属性。见“图表12”。具体相应的数值含义参见CR2032的MANU

6、AL图表12