舵机加载系统及其伺服驱动器控制参数设置方法.pdf

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1、研究与DOI：10．3969／j．issn．1009-9492．2015．11．002舵机加载系统及其伺服驱动器控制参数设置方法董科锐，段富海，胡武扬(大连理工大学机械X-程学院，辽宁大连116023)摘要：研制了某型直升机并联舵机自动加载测试系统，用带编码器的交流伺服电机及其驱动器实现电动加载。为解决舵机有限转角小旋转扭矩的精准动态加载问题，伺服驱动器控制参数设置非常关键。在简述测试系统总体结构和伺服驱动器选型的基础上，详细介绍了电机控制模式、电机转速限制方法、电机手动操作界面、编码器分频脉冲设定、闭环复合控制实现等伺服驱动器控制参数的设置

2、方法。实物验证表明：加载测试系统扭矩和位置控制精度均较高，可满足测试要求。关键词：并联舵机；自动测试系统；交流伺服驱动器；加载伺服电机中图分类号：V275~．1文献标识码：A文章编号：1009—9492(2015)11—0007—06ActuatorLoadingTestSystemandControlParameterSettingMethodsofItsACServoDriverDONGKe-rui，DUANFu-hai，HUWu-yang(DalianUniversityofTechnology，CollegeofMechanicalE

3、ngineering，Dalian116023，China)Abstract：Ahelicopterparallelactuatorautomaticloadingtestsystemisdeveloped．ACServoMotor，whichhasembeddedencoder，andACServoDriverareusedtoconstructelectricloadingscheme．Inordertosolvesmalltorqueprecisedynamicloadingproblemunderthecircumstancesofa

4、ctuatorlimitedrotativeangle．sen0drivercontrolparametersettingsisessentia1．Theoverallstructuresoftestsystemandservodrivertypeselectionarebrieflyintroducedinthispaper．ACservodrivercontrolparametersettingmethods．suchasthemotorcontrolmode，motorspeedlimitmethod，motormanualoperat

5、ioninterface，encoderfrequencypulsepointsset，compoundclosed—loopcontrolmethod．areintroducedindetail．Physicalevidenceshowsthattorqueandpositioncontrolprecisionofloadtestingsystemarehigh．andloadtestingsystemcanmeetthetestrequirements．Keywords：parallelactuator；automatictestsyst

6、em；ACservodrive；loadingservomotorO引言荷，模拟直升机在空中飞行时舵机输出轴所受到舵机是直升机飞行操纵与控制系统的执行机的动态负载，对舵机系统的实际工作性能进行考构。根据控制信号的大小与极性，它以一定速核验证，是舵机产品检验和进行飞控系统动态半率，输出角位移，带动直升机操纵杆系运动，进物理仿真试验必备程序，因此舵机的负载模拟非而控制直升机旋翼或尾翼桨叶桨距变化，通过空常重要。气动力变化，控制直升机的飞行状态，实现直升传统的手动机械加载舵机测试方式，测量精机的操纵与控制u1。舵机在直升机实际飞行过程中度不高，加载

7、力矩不能连续，不仅耗时费力，而需要承受通过液压助力器来的空气动力及其力矩且人为很多因素会影响测试结果的可信度。因此作用。空气动力及其力矩随着直升机飞行高度、迫切需要改为自动加载，而自动加载的电液伺服速度、姿态等飞行状态的不同而变化，最终呈现加载、磁粉制动式加载存在一定的缺陷，目前电为舵机的动态交变负载。舵机性能直接影响直升动加载因加载精度高、转矩的静态和动态控制方机整体的飞行性能，而舵机的带载能力是舵机的便，成为发展趋势口。为实现自动化测试与自动主要技术参数。在试验室条件下对舵机施加载扭矩加载，解决舵机有限转角小旋转扭矩的精准航空科学基金资助

8、项目(编号：20130863006)收稿日期：2015—05—27(与开发动态加载问题，采用电动加载方手动加载盘式研制了直升机并联电动操纵舵机综合自动测试系统。通过