滑移装载机原地转向动力学分析.pdf

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1、2015年4月机床与液压Apr．2015第43卷第8期MACHINETOOL&HYDRAULICSVo1．43No．8DOI：i0．3969／j．issn．1001—3881．2015．08．022滑移装载机原地转向动力学分析范永超，柳波，刘相，龙紫照(1．湖南时代矿山机械有限责任公司，湖南长沙410205；2．中南大学机电工程学院，湖南长沙410075)摘要：轮式滑移装载机是一种用于小空间的实用、高效、多功能的小型工程机械。其行走转向主要由两侧的液压马达带动车轮，通过两侧的速度差实现转向。通过对ZHL

2、3210型滑移装载机的分析，并基于车辆地面力学研究，建立轮式滑移装载机原地转向模型，分析轮式滑移装载机原地转向的原理及系统的功率特性，同时建立原地转向过程中行走液压系统的数学模型。关键词：轮式滑移装载机：原地转向：行走液压系统中图分类号：TH113．2+2文献标志码：A文章编号：1001—3881(2015)8-065—3DynamicsAnalysisofPivotTurningOfSl【id—steerLorderFANYongehao，LIUBo。LIUXiang。LONGZizhao(1．Era

3、MiningMachineryLtd．，Co．，ChangshaHunan410205，China；2．MechanicalandElectricalEngineeringCollege，CentralSouthUniversity，ChangshaHunan410075，China；)Abstract：ThewheelSkid·steerLoaderisapracticalandeficient，multifunctionalsmallconstructionmachinerywhichisoften

4、usedforsmallspaces．It’Swalkingsteeringactionismainlyachievedwithturningbythespeeddiferencebetweenthetwosidesofwheel，whichisdrivenbyahydraulicmotor．ThroughtheanalysisoftheZHL3210typeSkid—steerLoader，andbasedonthestudyofvehicleground-basedmechanicstheory，t

5、hemodelofLoader'spivotturningWasestablished，theprincipleofpivotturningofwheelSkid—steerLoaderandpowercharacteristicsofthesystemwereanalyzed．Itestablishesamathematicalmodelofwalkinghydraulicsystemduringpivotturningprocess．Keywords：WheelSkid—steerLoader；Pi

6、votturning；Walkinghydraulicsystem0前言其传动方式为：柴油机一泵一马达一车轮。该系原地转向是目前小型工程机械转向所采用的一种统的优点是安装空间小，结构布置容易，操作简单，比较普遍的方式，它具有应用范围广，转向空间小，缺点是效率相对较低。转向灵活等特点¨j。而关于如何获得小空间内的高滑移装载机主要应用于狭小的作业空间，要求整效转向在节能控制领域具有非常重要的意义。机尺寸小．稳定可靠．所以大部分滑移装载机采用的文中通过对ZHL3210型滑移装载机分析，建立行走传动方式为全液压

7、驱动。其原地转向模型，分析其滑移原地转向原理。并进一ZHL3210型滑移装载机的行走底盘主要由刚性车步建立了其行走液压系统的数学模型，为工程设计提架、行走系统、驱动轮等组成。两驱动轮之间轴距较供有效参考。．短．且与机架之间采用刚性连接。而同一侧驱动轮通1ZHL3210型滑移装载机结构过链轮和链条分别与采用双链轮结构的液压马达相连。工程机械行走过程中需要有效的传递动力。目前当液压马达转动时，带动两侧行走轮转动。实现整机采用的主要驱动方式主要有以下3种：的前进、后退和转向等动作。其底架结构如图1所示。(1)

8、全机械式传动其传动方式为：柴油机一分动箱一减速箱一前(后)桥一车轮，该传动方式的优点是传动效率较高，缺点是系统稳定性差。安装空间要求大。(2)液力变矩器式其传动方式为：柴油机一变速箱一前(后)桥一车轮，该系统的优点是空间要求较小。系统较稳定，缺点是可控制性差，整机速度依靠油门实现。1一轮胎2一链条卜刚性车架4一液压马达5一链轮(3)全液压式图1滑移装载机结构图收稿日期：2014—03—18作者简介：范永超(1985一)，男，满族，在职工程硕