多娱乐机器人系统中蓝牙Ad-Hoc网络的设计.pdf

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1、网络与通信技术《电气自动化)2olo年第32卷第4期Network&CommunicationTechnologie多娱乐机器人系统中蓝牙Ad—Hoc网络的设计兰州理工大学电气工程与信息工程学院(甘肃兰州730050)曹洁白俊利摘要：针对多娱乐机器人系统通信简单、自主、灵活的需求，设计了一种基于蓝牙协议栈BlueZ的蓝牙Ad—Hoc网络构建方法，通过在BNEP协议层上进行Sock。t网络编程来完成蓝牙Ad．Hoe网络构建。该蓝牙Ad．Hoc网络具有成本低，易实现、拓扑简单的特点，适用于多机器人系统中娱乐机器人间的

2、通信。研究表明，这种方法是行之有效的。关键词：多娱乐机器人系统蓝牙Ad—Hoe网络BlueZBNEPSocket【中图分类号]TP242；TN919．72【文献标识码]B【文章编号】1000—3886(2010)04—0029—03TheDesignOfBluetoothAd．HocNetworkfortheMulti—entertainmentRobotSystem(LanzhouUniversityofTechnology，LanzhouGansu730050，China)CaoJieBaiJunliAbst

3、ract：ABluetoothAd．Hoenetwork．buildingalgorithmbasedontheBluetoothprotocolstackBlueZisproposedinthispaper．Itissatitisfiedtothedemandofcommunicationsforthemulti—entertainmentrobots，whichissimple，autonomous，andflexible．ThenetworkofBluetoothAd．Hoeisstructuredbyth

4、eSocketprogrammingonBNEPandithaslowcostpriceandsimpletopologystructure．Theresearchresultsshowthatthemethodisfeasible．Keywords：multi．．entertainmentrobotsbluetoothAd．HoenetworkBlueZBNEPsocket0引言scattemet网络，并且由在多机器人系统中，为了有效地交流和协商，必须解决机器人之间的信息处理与传输问题，即多机器人通信问题⋯。本

5、文对多娱乐于蓝牙产品机器人系统(即娱乐机器人组成的多机器人系统)中通信网络的构价格低廉，建问题进行了研究。针对娱乐机器人工作场合面积较小、电磁干扰易于集成，使其更加适较少的特点，本文基于蓝牙协议栈BlueZ进行了多娱乐机器人系统合于多娱乐蓝牙Ad—Hoe网络的构建。由于蓝牙规范尚未对蓝牙的Ad—Hoc网络机器人系统形成问题做出具体描述，没有形成一个统一的标准，本文在蓝牙网通信的应用。图1点对多点组网方式络封装协议(BNEP)、蓝牙个域网(PAN)应用模型、Socket网络编程等技术基础上，提出了一种适合多娱乐机器

6、人系统的蓝牙Ad．Hoc2蓝牙技术开发平台的搭建网络构建方法，实现娱乐机器人简单、自主、灵活的通信。为了实现嵌入式系统对蓝牙技术的支持，本文选用了IAnux蓝1多机器人系统中蓝牙技术的应用牙协议栈BlueZ进行移植，搭建了蓝牙技术的嵌入式开发平台。多娱乐机器人系统通信主要通过构建小型无线网络实现。当前2．1BlueZ蓝牙协议栈无线自组织网络(Ad．Hoc)已成为多机器人系统通信的重要解决方BlueZ是Linux下的蓝牙协议栈[21，它提供了对核心蓝牙层和案。Ad—Hoe网络具有无中心、自组织、动态拓扑等特性，并且

7、为机器用户空间NetworkongApplicationsBluetooth^口plications人提供地位平等的通信，特别适用于多机器人系统的通信。内核空间BSDsocket在短距离无线通信技术中，蓝牙被认为是组建多跳Ad．Hoc网INETworking最有前途的技术之一。蓝牙技术可以提供点对点的和点对多点的TcPUDPBlueZsocket通信。点对多点网络有Piconet和Seatternet两种，均被称为蓝牙IPAd．Hoe网络。Piconet(~I1图1a所示)，是指一台主设备和k(k≤7)RF℃洲l

8、BNEPI台从设备构成的主／从式无线网络，适用于小型多娱乐机器人系EthernetPPPBNEP0L2C^P统主／从式通信；scattemet(如图lb所示)，通过将Piconet桥接起}IcI来，形成更复杂的散射网(Scatternet)，适合大型多机器人系统应用Ethernet的要求，并且可为机器人提供平等通信。HardwareBluetoothHaare本文所构建的