APM_for_PX4飞控使用手册-第二课时：组装PX4FMU和PX4IO-中文翻译.pdf

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1、APMforPX4飞控使用手册第二章：使用PX4FMU与PX4IO组装飞机——sw笨笨翻译1.介绍：本文介绍PX4飞控的安装，是使用PX4FMU和PX4IO的方案。2.PX4FMU与PX4IO的组装1）首先将PX4套件中PX4IO板上的9x3针的接插件焊接在板子右侧（这是舵机连接接插件——译者注），那边有“PX4autupilot”（应该是SERVOS——译者注）的字样。注意：接插件的方向是塑料绝缘层朝向电路板后方（就是向外因为要插舵机——译者注）2）将小型的白色接插件2针的PAP-02-VS焊接到PX4IO板电池焊盘的正后边。3）安装PX4IO到PX4FMU板上a)气压计需要保护，

2、免于受到风，乱流，运动和螺旋桨涡流的影响，需要进行如下步骤。（如果是多旋翼飞行器，我认为气压计距离螺旋桨较远应该可以省略这步，这是给直升机预备的——译者注）i.剪下大约1/2英寸大小的一块软泡沫，要比PX4FMU板载接插件小一些。ii.在插接PX4FMU和PX4IO之前，将这块泡沫放置在两块板中间。iii.这块围绕的附件能够减轻气压计的问题，但是需要确保其不干扰磁力计。b)将PX4FMU板和PX4IO板的接插件连接，需要检查确保全部阵脚没有弯曲并且完全插入。c)将组合完成的PX4飞控牢固的水平安装在旋翼飞行器的中心位置。d)正常情况下PX4FMU应该安装在顶部。e)但是如果将PX4I

3、O安装在顶部则有利于的接插件安装与卸下。f)如果将PX4IO安装在顶部，那么就不用在MissionPlanner的高级选项中的“BoardOrientation(AHRS_ORIENTATION)”选项中选择“Roll180”。g)电路板上的箭头应该指向飞行器的前方。h)MicroSD卡（TF卡——译者注）插座应该指向飞行器后方。4）使用硬件中包含的固定螺丝a)无论那个电路板的哪面朝上，使用黑色尼龙螺栓（一面是螺纹，一面是螺纹孔的应该叫做尼龙螺柱——译者注）从下向上穿过上面那个电路板固定孔，并且在顶上安装尼龙螺母。b)重复上一步安装其他三个固定螺栓。c)确定接插件上面所有针脚没有弯曲

4、后连接PX4FMU和PX4IO。d)然后在四个固定螺栓（尼龙螺柱——译者注）里面再穿四个螺钉。5）为减小电源模块对磁场传感器的电磁干扰，请进行磁传感器的校准工作。6）你需要对飞控进行额外的减振处理a)最低限度应该将固定螺栓安装在中间转接板上。b)将转接板四角安装减震垫或者凝胶，推荐KyoshoZeal和MoonGel。7）将GPS天线安装在向上没有阻挡物的位置a)将GPS接插件连接到PX4FMU的相应接插件中。b)GPS的安装位置必须保证电缆不会被PX4FMU的GPS接插件拉伤。c)GPS可以稍微架高，这样可以在更大的范围接收卫星信号。3.PX4FMU与PX4IO的接线1）连接PX4

5、板。a)PX4IO板载一个电源芯片，可以连接18V电源。b)接入2针的PAP-02-VS接插件，其中红线和黑线分别连接到你事先焊好的PX4IO板的配套电源接插件上。c)电源正极（红色线）应该连接到电池的红色线上。d)电源地线（黑色线）应该连接到电池的黑色线上面。e)电调的主电源接口也应该相应的连接到电池的这两根电缆上。f)也可以使用电源分配器来进行电源的分配。2）将接收机的PPM信号电缆连接到9x3接插件最靠近电路板角落的最后一排针上，其中信号线在电路板远处，地线距离电路板较近。3）将PX4的舵机输出信号连接到电调上。a)将电调的连接线中，只引出一条线与PX4IO的9x3接插件相连。

6、b)PX4IO的第一个电机连接器是离电源接插件最近的那个角落上的针脚。c)从这个角落起按照顺序连接电调（1,2,3,4等等），4到8电机信号的连接要根据你的旋翼飞行器而定。d)你可以使用一个总的接插件连接全部电调信号。e)这个总的接插件可以连接到PX4IO的9x3接插件的距离电路板较远的一端。4）注意，UBLOXGPS提供的塑料外壳接插件使用了白色6针接插件，与PX4FMU板并不兼容。（我们常用的gps模块已经改好，基本不用下面步骤——译者注）a)正确的电缆是将接插件里面的线分开使用，一端是5针的黄色接插件，另一端是白色的6针接插件。b)正确连接6针接插件到GPS上面的6针插座。c)

7、将黄色5针接插件连接到PX4FMU板上相应接插件上，这个接插件的位置在PX4FMU板15针DF13小型接插件旁边。5）将2针的蜂鸣器接插件连接在相应的蜂鸣器接口上，这个接口在PX4FMU的SD（TF——译者注）卡座的同一侧。6）连接安全按钮到PX4IO板上相应连接口上，这个接口在电池插座的另一侧。4.使用8通道遥控器和电台连接PX4FMU与PX4IO1）你需要首先购买电台。2）将大的黑色接插件插入电台相应连接器。（自购的电台需要注意Rx、Tx、电源和地的连