基于物联网中间件的移动机器人远程服务系统研究.pdf

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1、基于物联网中间件的移动机器人远程服务系统研究田华亭，等倡基于物联网中间件的移动机器人远程服务系统研究１１１２１田华亭，张智勇，杨海河，端木飞，秦颖（１．昆明船舶设备集团有限公司云南昆明，６５００５１）（２．南京卷烟厂江苏南京，２１００１２）摘要：为了提高物料搬运机器人的远程诊断及技术服务、技术支持、运行维护水平，本文提出了基于物联网技术的移动搬运机器人远程服务系统。将该系统划分为车间层、网络层、设备厂商三大层次，分别完成对移动搬运机器人的状态数据的采集、传输、分析计算和统计。并设计有针对服务对象的客户端应用以及针对设备厂人员的客户端。移动搬运机器人远程服务系统的建

2、立可及时有效地发现移动搬运机器人运行中的问题，实时掌握运行状态，定时向用户发送维护与保养信息，降低了移动搬运机器人的故障率，及时快速的远程维护降低了故障时对生产影响的程度。关键词：物联网；移载器人；远程服务系统中图分类号：ＴＰ９２文献标识码：ＡＤＯＩ编码：１０．１４０１６／ｊ．ｃｎｋｉ．１００１－９２２７．２０１６．０３．０６８Abstract：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｍａｔｅｒｉａｌｈａｎｄｌｉｎｇｒｏｂｏｔｒｅｍｏｔｅｄｉａｇｎｏｓｉｓａｎｄｔｅｃｈｎｉｃａｌｓｅｒｖｉｃｅ，ｔｅｃｈｎｉｃａｌｓｕｐｐｏｒｔ，ｏｐｅｒａｔｉｏｎｍａｉｎｔｅｎａｎｃｅｌｅ

3、ｖｅｌ，ｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｒｅｍｏｔｅｓｅｒｖｉｃｅｓｙｓｔｅｍｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒｂａｓｅｄｏｎｉｎｔｅｒｎｅｔｏｆｔｈｉｎｇｓｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ．Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ｄｉｖｉｄｅｄｔｈｅｓｙｓｔｅｍｉｎｔｏｔｈｅｗｏｒｋｓｈｏｐｌａｙｅｒ，ｎｅｔｗｏｒｋｌａｙｅｒａｎｄｅｑｕｉｐｍｅｎｔｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅｒｓｔｈｒｅｅｌｅｖｅｌｓ，ｃｏｍｐｌｅｔｅｄｏｎｍｏｂｉｌｅｈａｎｄｌｉｎｇｒｏｂｏｔ摧ｓｓｔａｔｅｄａｔａｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ，ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ，ａｎａｌｙｓｉｓ，ｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎａｎｄｓｔａｔｉｓｔｉｃｓ

4、．Ａｎｄｄｅｓｉｇｎｆｏｒｔｈｅｓｅｒｖｉｃｅｏｂｊｅｃｔｏｆｔｈｅｃｌｉｅｎｔａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎａｎｄｔｈｅｃｌｉｅｎｔｆｏｒｆａｃｔｏｒｙｔｅｃｈｎｉｃａｌｓｅｒｖｉｃｅｐｅｒｓｏｎｎｅｌ．Ｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｉｎｒｕｎｎｉｎｇｃａｎｂｅｆｏｕｎｄｉｎｔｉｍｅｌｙａｎｄｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｗｈｅｎｍｏｂｉｌｅｈａｎｄｌｉｎｇｒｏｂｏｔｒｅｍｏｔｅｓｅｒｖｉｃｅｓｙｓｔｅｍｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄａｎｄｔｏｍａｓｔｅｒｔｈｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｉｎｒｅａｌｔｉｍｅ，ｒｅｇｕｌａｒｍａｉｎｔｅｎａｎ

5、ｃｅａｎｄｍａｉｎｔｅｎａｎｃｅｆｏｒｓｅｎｄｉｎｇｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｔｏｔｈｅｕｓｅｒ，ｒｅｄｕｃｅｓｔｈｅｆａｉｌｕｒｅｒａｔｅｏｆｍｏｂｉｌｅｈａｎｄｌｉｎｇｒｏｂｏｔ，ｔｉｍｅｌｙａｎｄｒａｐｉｄｒｅｍｏｔｅｍａｉｎｔｅｎａｎｃｅｒｅｄｕｃｅｓｔｈｅｆａｕｌｔｗｈｅｎｔｈｅｅｘｔｅｎｔｏｆｔｈｅｉｍｐａｃｔｏｎｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ．Keywords：Ｉｎｔｅｒｎｅｔｏｆｔｈｉｎｇｓ；Ｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ；Ｒｅｍｏｔｅｓｅｒｖｉｃｅｓｙｓｔｅｍ传感器输出的时域信号，车载控制器提供的车辆报警及错误０引言信息，调度系统及车载系统运行中的报警信息。本文将采集

6、“物联网”概念由麻省理工学院的Ａｕｔｏ－ＩＤ实验室于的信息分为主动上报信息和被动上报信息两种，主动上报信１９９９年首次提出，Ａｕｔｏ－ＩＤ的概念是以无线传感器网络和射息为实时性较高，且数据量较小的信息；被动信息为实时性要［１］频技术为支持。物联网技术被认为是继计算机技术、互联求不高并且数据量大的信息。［１，２］网技术与移动通信之后的世界信息产业的第三次浪潮。电池状态信息由电池管理系统通过电流传感器、温度传车联网是物联网技术在智能交通领域中的应用，他提供了与感器、模拟量采集等完成对电池基础数据的采集，完成ＳＯＣ［３］车辆安全相关的远程控制服务、远程车辆定位，车况与路

7、况估算、电池ＳＯＨ的估算等，并将报警信息、ＳＯＣ、ＳＯＨ、电池充［４］［５，６］的查询是重点服务领域。国内外的物联网与物联放电次数及瞬间充放电电流等信息上报至车载控制系统；电［７，８］网文献都没有涉及针对车间物流中移动搬运车辆基于物机运行数据通过编码器、伺服控制器等将电机的运行数据、报联网的远程服务系统研究。警数据等上报至车载控制系统，以上信息均为主动上报信息。随着工业自动化的快速发展，越来越多的机器人逐渐投被动上报信息是针对实时性不高并且数据量大的信息采入到车间取代人工，特别是在车间物流领域，自动导引车用被动上报，由客户端向服务器发出请求后，服务器向车间调（ＡＧ

8、Ｖ）、穿梭