基于双目视觉的移动机器人避障算法仿真研究.pdf

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1、第30卷第2期计算机仿真2013年2月文章编号：1006—9348(2013)02-0282—04基于双目视觉的移动机器人避障算法仿真研究何姣，张翼飞(河南城建学院，河南平顶山467036)摘要：针对当前超声波定位的机器人避障技术中，只能感知外围的单一信息，在多机器人通信或者外围存在信号串扰的前提下，信息转化测距结果存在较大误差，存在避障盲区的问题，提出一种视觉多图像信息融合的机器人避障算法，通过双目立体视觉采集机器人的实际图像信息，运用像素自适应融合方法最大程度的采集视觉信息，归一化后的视觉信息带入A·算法进行最优路径的选择，克服单一信息选择中路径计算的弊端，建立多信息约束的路径搜索模型

2、，最大化的解决视觉避障中的干扰问题。后期的计算机仿真结果表明，与传统的测距避障算法相比，有效提高了算法的抗噪性能和避障准确性，为移动机器人避障优化提供了依据。关键词：超声波定位；机器人避障；视觉信息中图分类号：TP398．9文献标识码：BBasedonBinocularVisionofMobileRobotObstacleAvoidanceAlgorithmSimulationHEYi．ZHANGYi—fei(HenanUniversityofUrbanConstruction，PingdingshanHenan467036，China)ABSTRACT：Inviewofthecurren

3、tbasedonultrasonicpositioningoftherobotobstacleavoidancemethod，Canonlyperceptionperipheralsinghinformation，inmulti—robotcommunicationorperipheralexistingsignalcrosstalk，underthepreconditionofinformationtransformationrangingresultsthereisAbigelTor，thereexistsobstacleavoidanceblindareaoftheproblems，

4、thearticleproposesAkindofmultipleimagebasedonvisualinformationfusionrobotob-stacleavoidancealgorithm，throughthebinocularstereovisionacquisitionrobotactualimageinformation，theuseofpixeladaptivefusionmethodmaximumacquisitionvisualinformation，normalizationofvisualinformationintotheA}algorithmisoptima

5、lpathchoice，overcomeAsingleinformationinthechoiceofthedisadvantagesofpathiscal—culatedandestablishthemultipleinformationconstraintpathsearchmodel．tosolvetlIemaximumvisualobstaclea—voidanceofinterferenceproblem．Laterthecomputersimulationexperimentstoproveandtraditionalrangingobstacleavoidancealgori

6、thm，thealgorithmimprovetheantinoiseperformanceandobstacleavoidanceaccuracy，improvementeffectiSobvious．．KEYWORDS：Ultrasonicpositioning；Robotobstacleavoidance；Visualinformation1引言随着科学技术和社会经济的发展，学者研究出了大量的机器人替代人类完成繁琐和危险的工作，不仅确保了人们的安全，而且提高了工作效率促进经济的发展。移动机器人是一个集环境感知、动态规划、行为控制等功能为一体，具有定位导航和自主避障功能的综合控制系统。

7、其广泛应用于工业、医疗、军事、空间拓展等领域，具有重要的使用价值。机收稿日期：2012—11—03．--——282—--——器人的实际运行环境具有复杂性、多样性和随机性的特征，机器人需要具备较高的环境辨识、路径规划和躲避障碍的能力⋯，才能准确完成预期任务。因此，对移动机器人路径中的避障研究是学者分析的重点问题。机器人避障就是机器人在从出发点到目标点时，利用控制方法准确避开相关障碍的过程。自主避障技术是评价移动机器人智能化