图像尺寸对机器人视觉定位实时性的影响研究.pdf

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1、ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用2010，46(7)197◎工程与应用O图像尺寸对机器人视觉定位实时性的影响研究姜永成-一，周正干-，任福君3，王殿君·，倪鹏，JIANGYong-chen91,2,ZHOUZheng-ganl，RENFu-jun3WANGDian-jun4,NIPengs1．北京航空航天大学机械工程与自动化学院，北京1000912．佳木斯大学机械工程学院，黑龙江佳木斯1540073．哈尔滨理工大学机械动力工程学院，哈尔滨1500804．北京石油化工学院机械工程学院，

2、北京1026171．SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation，BeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Beijing100091，China2．CollegeofMechanicalEngineering，JiamusiUniversity，Jiamusi，Heilongjiang154007，China3．CollegeofMechanicalandPowerEngineering，HarbinUniversityofScienceand

3、Technology，Harbin150080，China4．MechanicalEngineeringAcademy，BeijingInstituteofPetro-ChemiealTechnology，Beijing102617，ChinaE—mail：jycl228@126．cornJIANGYong-cheng。ZHOUZheng-gan。lIENrobotvisionpositioning．ComputerEngineeringFu-jun，eta1．InfluenceofimagesizeandApplications。2

4、010。46(7)：197-199．Abstract：SIFT(ScaleInvariantFeatureTransform)algorithmhasthecharacteristicsofscale，rotationandilluminationinvariability，∞itiswidely印pliedtothefieldofmobilerobotvisionpositioning．Becauseofthechangeofspecialmakerimagesizeorbackgroundimagesizehasagreatinf

5、luenceonpositioncalculationtime，inordertOimprovethemobilerobot’Sreal—timevisionpositioningcapability。thesizeofmakerimageandthebackbackgroundimagea地changedrespectively，andthecorrespondingreal-timetestofimagematchingisputforward．Thetestresultsshowthatwhentheimagesizereduc

6、es40％-60％。thereal-timecharacterrises30％-40％，andthecharacteristicpointsreduce20％-30％，onthepremiseofmatohingprecision，thepositionreal-timecapabilityincreasemarkedly．Thereforeasuitablesizeofimagecanimprovethepositionreal-timecapabilitywithahishmatchingprecisionandthismetho

7、dalsosivesguidancefortheothersimilaru8e．Keywords：ScaleInvariantFeatureTransform(SFIT)algorithm；mobilerobot；imagematching；visionorientation摘要：尺度不变特征变换(ScaleInvariantFeatureTransform，SIFT)算法由于具有尺度、旋转和光照不变等特性，被广泛应用到移动机器人视觉定位领域。由于定位计算中使用的特定标示物图像及背景图像的尺寸对定位计算时间影响较大，为提高移动机器人视

8、觉定位的实时性能，分别改变待识别图像以及背景图像的尺寸，进行了图像匹配实时性测试实验。实验结果表明，特定标示物图像和背景图像的尺寸缩小到40％～60％时，移动机器人视觉定位实时性提高30％-40％左右。特征点数减少20％