双电机独立驱动履带车辆转向特性研究.pdf

《双电机独立驱动履带车辆转向特性研究.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、第30卷第5期计算机仿真2013年5月文章编号：1006—9348(2013)05—0158—05双电机独立驱动履带车辆转向特性研究王孟英，谷中丽(北京理工大学机械与车辆工程学院，北京100081)摘要：研究电传动履带车辆在不同转向工况下对驱动电机输出特性需求问题，针对目前常用的双电机独立驱动模式，车辆直驶和转向行驶均通过两侧电机转速／转矩的变化来实现，为有效的控制两侧电机完成预期转向，提高转向稳定性，首先采用运动学和动力学方法对车辆瞬态转向进行了分析，借助动力学分析软件RecurDyn／Track—HM和控制系统分析软件Matlab／S

2、imulink仿真平台，建立了整车多体动力学模型和控制系统模型，然后对车辆转向特性进行了多工况协同仿真分析。结果表明，不同转向工况对驱动电机输出特性需求不同，瞬态转向受转向角速度变化率影响较大，稳态转向主要取决于转向半径大小，为制定合理的控制策略提供了依据。关键词：电传动；履带车辆；转向特性；协同仿真中图分类号：TP391．9文献标识码：BResearchonSteeringCharacteristicsofDual-MotorDrivingElectricTrackedVehicleWANGMeng-ying．GUZhong—li(Sc

3、hoolofMechanicalandVehicularEngineering，BeijingInstituteofTechnology，Beijing100081，China)ABSTRACT：Forthecommonlyuseddual-motordrivemode，weneedtochangethemotorsspeed／torquetoeom·pletestraightdrivingandsteeringofthevehicle．Inordertoeffectivelycontrolthemotorsandimprovethest

4、eeringstability，thispaperfirstanalyzedthekinematicsanddynamicscharacteristicsofthevehicleunderdynamicsteeringconditions．Themulti-bodydynamicsmodelofthewholevehicleandcontrolsystemmodelwerebuiltbasedonthesimulationplatformsondynamicsanalysissoftwareknownasReeurDyn／Traek-HM

5、andcontrolsystemanalysissoft—wareknownasMatlab／Simulink．Thencollaborativesimulationonsteeringcharacteristicsunderdifferentsteeringconditionswascarriedout．Theresultsareasfollows：therequiredoutputcharacteristicsofthemotorsaremainlyin—fluencedbythesteeringangularacceleration

6、ofthevehicleunderdynamicsteeringcondition，whileundersteady—statesteeringconditionmainlydependonturningradius．Thisprovidesabasisforformulatingreasonablecontrolstrat-egy·KEYWORDS：Electricdrive；Trackedvehicle；Steeringcharacteristics；Collaborativesimulation1引言电传动履带车辆的转向性能作为整车

7、性能评价的重要指标，直接反映了履带车辆的行驶机动性和动力性⋯。电传动履带车辆有多种结构形式，其中尤以双电机独立驱动模式应用最为广泛。目前对于双电机独立驱动履带车辆转向特性研究，普遍集中在稳态转向工况¨’21，没有考虑惯性力的影响，此外对于不同路面、不同转向工况下驱动电机的输出特性需求H1研究甚少，并且在建立整车模型和地面模型时，多是简单的依据数学模型建立o“，使得仿真结果与试验结果存基金项目：电动车辆国家工程实验室开放基金(BIT—NELEV一2012)收稿日期：2012—09—10修回日期：2012—09—17．-———158·—-——

8、在较大差别，不能有效指导原理样车控制策略的制定和调试。为实现对电机准确控制来完成预期转向，本文对履带车辆瞬态转向工况进行了分析，基于履带车辆自身结构复杂性，借助多体动力学分析软件ReeurDy