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1、1006-9348(2011)09-0219-04一种基于分布式EKF的多机器人协同定位方法张鑫刘玉东巨永锋长安大学电子与控制工程学院，陕西西安710064摘要：研究多机器人编队的导航问题，针对多机器人传感器带来的噪声信号影响定位精度，为了提高系统定位精度，提出了一种基于分布式扩展卡尔曼滤波(DEKF)的多机器人协同定位方法。根据航位推算建立单机器人跟踪目标的定位模型后建立编队多机器人的协同定位模型，利用量测信息，通过扩展卡尔曼滤波(EKF)估计各编队机器人局部定位信息，将所得的局部估计值利用优化的融合规则进行处理，得到编队中各机器人的定位数据。通过对单机器人和编队多机器人协同定
2、位进行仿真，结果表明，编队机器人能够利用协同定位方法进行实时定位，且具有更高的定位精度。多机器人；协同定位方法；分布式扩展卡尔曼滤波；融合规则TP242.6BACooperativeLocalizationApproachforMultipleRobotsBasedonDistributedExtendedKalmanFilterZHANGXinLIUYu-dongJUYong-feng陕西省科技发展计划研究项目（2009K08-18）2010-07-112010-09-09220221@@[1]谭民，王硕，曹志强.多机器人系统[M].北京：清华大学出版社,2005.@@[2]Y
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