安川机器人操作及编程简易教程.ppt

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1、MOTOMAN－UP20型机器人介绍1.机器人本体日本安川（YASNAC）公司：MOTOMAN-UP20型2.机器人控制器YASNACXRCUP20型3.焊接电源MOTOWELD-S350型一体化弧焊电源4.辅助系统送丝机构、保护气瓶等1.1XRC介绍主电源开关和门锁再现操作盒示教编程器1.2再现操作盒1.3示教编程器1.4简单的基本操作究竟怎样才能让机器人工作呢？接通电源示教：教机器人工作。再现：机器人执行示教的工作。切断电源基本工作过程可以用下图说明：注意：接通电源时，请务必按照先开主电源再开伺服电源的顺序。接通电源前，必须充分确认机

2、器人周围是否安全。2.1接通主电源把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源，XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始画面。2.2接通伺服电源把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源，XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始画面。2.2.1再现模式时按再现操作盒的[SERVOONREADY]键，接通伺服电源，该键灯亮。2.2.2示教模式时按再现操作盒的[SERVOONREADY]键，该键闪烁，此时伺服电源未通。在示教编程器上按[示教锁定]键。握住安全开关，接通伺服电源。再现操作盒上的[SERVOONREA

3、DY]键灯亮。注意：伺服电源接通时可听见伺服电机带电后的声音。注意：伺服电源的ON/OFF——安全开关的使用。握住安全开关，接通伺服电源，伺服电源的灯亮，但是用力握至喀哒声响，伺服电源反而被切断。如下图所示：3.1机器人如何动作机器人主要以关节坐标系和直角坐标系工作，按下示教编程器的轴操作键，机器人各轴即可运动。3.1.1关节坐标系的动作3.1.2直角坐标系的动作3.1.3关于移动命令与程序点1.运动命令为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。在移动命令中记录有移动到的位置、插补方式、再

4、现速度等。因为XRC使用的INFORMII语言主要的移动命令都以“MOV”来开始，所以也把移动命令叫做“MOV”命令。例如：MOVJVJ=50.00MOVLV=662.程序点一般把某个运动命令到下一个运动命令前称为一个程序点。每个程序点前都有001、002、003这样的程序点。例如，“程序点1的位置”指程序点号为001（S:001）的运动命令中记录的位置。示例：3.2示教3.2.1示教前的准备开始示教前，请做以下准备：使再现操作盒能有效操作把动作模式定为示教模式示教锁定输入程序名再现操作盒上的按键示教盒上的按键确认再现操作盒的[REMOT

5、E]键的灯是熄灭状态，以保证再现操作盒的操作有效。按再现操作盒的[TEACH]键，定为示教模式。按示教盒上的[示教锁定]键，如未加示教锁定时，不能通过安全开关接通伺服电源。4.在主菜单选择【程序】，然后在子菜单中选择【新建程序】。5.显示新建程序画面，按[选择]键。6.显示字母表画面。以名为“TEST”的程序为例进行说明。注意：程序名称可使用数字、英文字母及其他符号，最大长度为8个字符。7.光标放在“T”上按[选择]键。以同样的方法输入“E”、“S”、“T”。8.按[回车]键，程序名“TEST”被输入。9.光标移动到“执行”上，按[选择]

6、键，程序“TEST”被输入到XRC的内存中，程序被显示，“NOP”和“”END命令自动生成。3.2.2示教程序是把机器人作业内容用机器人语言加以描述的作业程序。以下为机器人输入从工件A点到B点的加工程序，此程序由1～6的6个程序点组成。移动到完全离开机器人周边物体的位置输入程序点1。1.握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。2.用轴操作键把机器人移动到适合作业的位置点1。3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲行中以MOVJ表示关节插补。4.光标在行号0000处时，按[选择]键，此时光标转移到输入缓冲显示行处，继

7、续按光标键将光标移至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为50％。5.按[回车]键，输入程序点1（行0001）。程序点1——开始位置程序点2——作业开始位置附近在该点处调整机器人姿态至合适的作业姿态。1.用轴操作键，设定机器人姿态为合适的作业姿态。2.按[回车]键，输入程序点2（行0002）。程序点3——作业开始位置保持程序点2的姿态不变，并移向作业开始位置。此时，改变机器人的关节坐标系为直角坐标系即可保证在移动的过程中机器人姿态不变。1.用手动速度[高]或[低]键，改变机器人移动的速度至中速，状态区域显示如下。2.按[坐标]

8、键，设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始位置。3.光标在行号0002处时，按[选择]键，此时光标转移到输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度处，然后设定相应的