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1、第25卷第2期ROBOTol.25,No.22003年3机器人Vare,月Mh2003:一一一文章编号10020446(2003)02018206医疗机器人发展概况综述杜志江孙立宁富历新(哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150001)摘要:近年来,医疗机器人成为机器人领域研究热点之一文详细介绍了外科手术机器人、康复机器人、医本院服务机器人等在国内外的研究及应用现状,并探讨了今后的发展方向.:;;;;关键词外科手术机器人康复机器人医院服务机器人生物机器人纳米机器人::中图分类号TP24文献标识码BOVERVIEWMEDICALROBOTSAN一an一一DUZhi
2、jigLiningFULixinosearens。,,:szenoo,,RhItizutHarbiInttutTechl月“,去in150001)of舒Abstract:Medieairobotieshasplayedaninereasinglyimportantroleinthereeentdeeadeinrobotiesfield.Anoverviewotesurgiearoot,reatativerootanospitaserverootathoeanaroaareoereerefhlbhbilibdhlbmdbdffdhandrelevanttende
3、neiesarealsoreferredto.Keywords:。urgiearoot,reatativeroot,ospitaservengroot,o一root,nano一rootlbhbilibhlibbibb1引言(Introduction)经在美国加州与意大利米兰之间进行了这方面的试.验欧共体技术专家Maurice在IEEESPECTRUM医疗机器人技术是集医学、生物力学、机械学、,,机械力学、、、、期刊中表示欧共体正在制定一项新的计划其中将材料学计算机图形学计算机视觉数学分析、机器人等诸多学科为一体的新型交叉研究领机器人辅助外科手术及虚拟医疗技术仿
4、真作为重点,.研究发展计划之一日本也制定国家计划开展高技域已经成为国际机器人领域的一个研究热点目.,象,、术医疗器械研究发展许多著名的国际会议前先进机器人技术在医疗外科手术规划模拟微损IEEERobotiesandAutomation,IEEEEng.In伤精确定位操作、无损伤诊断与检测、新型手术医学eeneanoooee,ste,an,MdiidBilgySityIEEESymM治疗方法等方面得到了广泛的应用这不仅促进了andCybems,、etic等都将医用机器人与计算机辅助外传统医学的革命也带动了新技术新理论的发,、、,,“.科单独列为一个专题在欧洲美国
5、日本等国多次展〔」,-;e召开国际会议1996年机器人工业协会将Engl本文详细介绍了国内外有关医疗机器人的开发,.Barr和HPaul及应用现状,并探讨了今后的发展方向.berger最高荣誉奖授予了Wge博,士表彰他们在医用机器人技术临床研究方面的贡2国内外研究现状(Researchstatusathome献仁‘·4:andabroad),、目前医疗机器人的研制主要集中在外科手术.,康复和医院服务机器人系统等几个方面近年来西方许多先进国家都进行专门立项投.资,积极开展医用机器人方面的研究.如美国国防部21外科手术机器人研究现状,开展了Telepresenee
6、Surgery(临场感手术)技术研瑞士洛桑大学研制出一种脑外科手术机器人,,、,手术时患者的头部被固定在一个钢制框架内医生究用于战场模拟手术培训和解剖教学NASA已.:基金项目863项目资助(2002AA420100一l):收稿日期2。。2一。9一03:第25卷第2期杜志江等医疗机器人发展概况综述通过CT观察病人颅内情况,并将有关的手术数据输为ESOP.A外科手术机器人人到控制机器人的计算机中.计算机自动识别脑中,,的病灶并规划出通往病灶的途径根据医生的指,、、令完成病人头部的皮肤切开在头盖骨上钻孔刺,穿脑膜等工作微型仪器从2毫米粗的导管中伸人到病变部位进行手
7、术.这台机器人系统能切除脑肿瘤、能用放射性光束杀死脑中的癌细胞,还能用导管,破坏帕金森病患者脑中的有病细胞从而制止病人的颤抖川.,o.1986年美国IBM的ThmasJWatson研究中心和加利福尼亚大学的研究人员开始合作开发一种创新的系统,以便进行髓骨整体置换手术.在此基,础上1992年成立了IntegratedSurgiealSystems公图2AESOP外科手术机器人司并推出了ROBODOC机器人系统,它是在传统工Fig.2AESOPsurgeiealrobotsystem业机器人技术基础上开发而成的,可以完成全骸骨,替换,髓骨置换及修复和膝关节置换等手
8、术.相应1996年初ComputerM
