松下A5伺服驱动器IF口接脚详解.doc

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1、松下A5伺服驱动器I/F口（X4）接脚详解1脚：OPC1，指令脉冲输入2，脉冲信号2脚：OPC2，指令符号输入2，控制方向3脚：PULS1，指令脉冲输入2，+12V需串接1ＫΩ，1/2W的电阻，+24V需串接21ＫΩ，1/2W的电阻4脚：PULS2，指令脉冲输入2，plc脉冲输出端子。5脚：SIGN1，指令符号输入2，+12V需串接1ＫΩ，1/2W的电阻，+24V需串接21ＫΩ，1/2W的电阻6脚：SIGN2，指令符号输入2，plc继电器输出端子，1——6脚该段输入脉冲在500kpps以下使用。为光电耦合器输入。对应行驱动线/开路集电极。容许输入最高频率在长线驱动器输入时

2、为500kpps，集电极开路输入时为200kpps。设置参数为：PR0.06指令脉冲极性设定/PR0.07指令脉冲输入模式设定/PR0.05指令脉冲输入选择最大输入电压DC24V，额定电流10mA。（输入电路参考3--30）7脚：COM+，控制信号电源（+）.电源的最低电压为11.4V以上。8脚：NOT，反向驱动禁止输入。9脚：POT，正向驱动禁止输入。8——9脚参数设置为：PR5.04驱动禁止输入设定（默认值1）/PR5.05驱动禁止时顺序设置（默认值0），（接脚描述参考3--38）与错误码38有关联。10脚：BRKOFF－，外部制动器解除输出。11脚：BRKOFF+，

3、外部制动器解除输出。12脚：ZSP，零速检测输出。13脚：GND，信号地。14脚：SPR/TRQR/SPL，速度指令输入/转矩指令输入/速度限制输入。15脚：GND，信号地。16脚：P-ATL/TRQR，正向转矩限制输入/转矩指令输入。17脚：GND，信号地。18脚：N-ATL，反向转矩限制输入。14——18脚（输入电路参考3--31）19脚：CZ，Z相输出（开路集电极）。20脚：无。。21脚：OA+，A相输出。22脚：OA－，A相输出。23脚：OZ+，Z相输出。24脚：OZ－，Z相输出。25脚：GND，信号地。控制输入出厂设定见3—37，4-32,4-3326脚：VS-

4、SEL1；ZEROSPD；SI3输入，位置控制时为减震控制切换输入（VS-SEL1），设置参数为PR2.13减振滤波器切换选择。速度、转矩控制时为零速箝位输入（ZEROSPD）,设置参数为PR3.15零速箝位机能选择（默认值0，无效）/PR3.16零速箝位等级。27脚：GAIN；SI4输入，增益切换输入（GAIN），位置控制时PR1.15速度控制时PR1.20转矩控制时PR1.2428脚：DIV1；INTSPD3；SI5输入，位置控制时：指令分倍频切换输入1（DIV1）,参数设置见3-39及PR0.09/0.10PR5.00---5.02。速度控制时：内部指令速度选择3输

5、入（INTSPD3），PR3.00/PR3.0629脚：SRV-ON；SI6输入，伺服ON输入（SRV-ON），30脚：CL；INTSPD2；SI7输入，位置控制时：偏差计数器清零输入（CL），参数设置见3-38,PR5.17速度控制时：内部指令速度选择2输入（INTSPD2），PR3.00/PR3.0531脚：A-CLR；SI8输入，警报清除输入（A-CLR）,参数设置见2-63（8），6-3，7-25。PR5.16警报清除输入设定，识别时间默认120ms。即接通时间要超过120ms。当过载保护动作时，可在发生警报约10s后通过报警解除信号清除。32脚：C-MODE；S

6、I9输入，控制模式切换输入（C-MODE）,参数见PR0.0133脚：INH；INTSPD1；SI10输入，位置控制时：指令脉冲禁止输入（INH），与错误码24有关联。参数见PR5.18速度控制时：内部指令速度选择1输入（INTSPD1），PR3.00/PR3.0434脚：S-RDY－，伺服准备就绪输出。35脚：S-RDY+，伺服准备就绪输出。36脚：ALM－，伺服警报输出。37脚：ALM+，伺服警报输出。36——37脚，在报警状态时停止输出。38脚：INP－,AT-SPEED－，位置控制时：定位完成输出（INP－）。速度转矩控制时：速度到达输出（AT-SPEED－）。3

7、9脚：INP+,AT-SPEED+，位置控制时：定位完成输出（INP+）。速度转矩控制时：速度到达输出（AT-SPEED+）。40脚：TCL，转矩限制中输出。接口描述参考3—45；参数设置为PR0.13第一转矩限制（默认值500）/PR5.21转矩限制选择（默认值1，使用第一转矩限制）/PR5.22第二转矩限制（默认值500）41脚：COM－，控制电源负极（－）42脚：IM，模拟监视器输出。43脚：SP，速度监视输出。44脚：PULSH1，指令脉冲输入145脚：PULSH2，指令脉冲输入146脚：SIGNH1，指令符号输入14