伺服驱动器的问与答 交流伺服电动机应用趋势.doc

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1、伺服驱动器的问与答交流伺服电动机应用趋势2012-1-1310:47:00来源:南京雪曼机电科技有限公司交流伺服驱动器别名：伺服驱动器，伺服电机驱动器，伺服马达驱动器，全数字交流伺服驱动器，ServodriveServomotor。关于伺服的应用：首先得确定你应用在什么场合。如果用在机床上，则控制部分驶件可以设计得相对简单一些，成木也相应低些。如果用于军工，则内部固件设计时控制算法应该更灵活，比如提供位置环滤波、速度环滤波、非线性、最优化或智能化算法。当然不需要在一个便件部分上实现。可以血向对彖做

2、成儿种类型的产品。交流伺服在加丁•屮心、白动车床、电动注報机、机械手、印刷机、包装机、弹簧机、三坐标测景仪、电火花加工机等等方面的设备有广阔的应用。关于步进电机和交流伺服电机的性能有较人差别。步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着木质的联系。在目前国内的数字控制系统屮，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统屮。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统屮人多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式

3、上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。如：1、控制精度不同；2、低频特性不同3、矩频特性不同4、过载能力不同5、运行性能不同6、速度响应性能不同。交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。所以，在控制系统的设计过稈屮要综合考虑控制要求、成木等多方面的因索，选用适当的控制电机。有关伺服零点开关的问题：找零的方法有很多种，可根据所要求的精度及实际要求来选择。可以伺服电机白少完成（有些品牌伺服电机有完整的冋原点功能），

4、也可通过上位机配合伺服完成，但冋原点的原理基木上常见的有以下儿种。一、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。二、冋原点时直接寻找编码器的Z相信号，当有Z相信号时，马上减速停止。这种冋原方法一般只应用在旋转轴，且冋原速度不高，精度也不高。同步带的安装对伺服定位也有很人煤响吗？这个情况，得知道伺服是不是调得很软？常见伺服是用脉冲控制的，那么，位置环的比例增益，速度环比例增益、积分时间常数分别是多少？位置环比例增益：21rad/s速度环比例增益：105〃d/s速度环积分时间常

5、数：84ms关于伺服的三种控制方式，一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。想知道的就是这三种控制方式具体根据什么来选择的？速度控制和转矩控制祁是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客八的要求，满足何种运动功能来选择。如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，川转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速

6、度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基木没有实时性的要求，川位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响臧最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机讲行调蕖。那么如果控制器木身的运算速度很慢（比如PLC,或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以川速度方式，把位置坏从驱动器移到控制器上，减少驱动器的I】作星，提高效率（比如大部分屮高端运

7、动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以川转矩方式控制，把速度坏也从驱动器上移开，这一般只是高端专川控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。换一种说法是：1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟暈的输入或育接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对hV5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，夕卜部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改

8、变模拟呈的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对丿、'、Z的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置屮，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式肓接对速度和位移进行赋值。市于位置模式讨以对速度和位置都冇很严格的控制，所以一般hyJIJT定位