小车循迹壁障等流程图.doc

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1、#include#include#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedintsbiten1=P1^0;/*L298的EnableA*/sbiten2=P1^1;/*L298的EnableB*/sbits1=P1^2;/*L298的Input1*/sbits2=P1^3;/*L298的Input2*/sbits3=P1^4;/*L298的Input3*/sbits4=P1^5;/*L298的Input4*/uchart=0;/*中断

2、计数器*/ucharm1=0;/*电机1速度值*/ucharm2=0;/*电机2速度值*/uchartmp1,tmp2;/*电机当前速度值*//*电机控制函数index-电机号(1,2);speed-电机速度(-100—100)*/voidmotor(ucharindex,charspeed){if(speed>=-100&&speed<=100){if(index==1)/*电机1的处理*/{m1=abs(speed);/*取速度的绝对值*/if(speed<0)/*速度值为负则反转*/{s1=0;s2=1;

3、}else/*不为负数则正转*/{s1=1;s2=0;}}if(index==2)/*电机2的处理*/{m2=abs(speed);/*电机2的速度控制*/if(speed<0)/*电机2的方向控制*/{s3=0;s4=1;}else{s3=1;s4=0;}}}}voiddelay(uintj)/*简易延时函数*/{for(j;j>0;j--);}voidmain(){uchari;TMOD=0x02;/*设定T0的工作模式为2*/TH0=0x9B;/*装入定时器的初值*/TL0=0x9B;EA=1;/*开中断

4、*/ET0=1;/*定时器0允许中断*/TR0=1;/*启动定时器0*/while(1)/*电机实际控制演示*/{for(i=0;i<=100;i++)/*正转加速*/{motor(1,i);motor(2,i);delay(5000);}for(i=100;i>0;i--)/*正转减速*/{motor(1,i);motor(2,i);delay(5000);}for(i=0;i<=100;i++)/*反转加速*/{motor(1,-i);motor(2,-i);delay(5000);}for(i=100;i

5、>0;i--)/*反转减速*/{motor(1,-i);motor(2,-i);delay(5000);}}}voidtimer0()interrupt1/*T0中断服务程序*/{if(t==0)/*1个PWM周期完成后才会接受新数值*/{tmp1=m1;tmp2=m2;}if(t=100)t=0;/*1个PWM信号由100次中断产生*/有

6、两路PWM，希望对你有帮助！#include"reg52.H"#include"MyType.h"//=============L298端口定义===============sbitENA=P3^6;//左轮驱动使能sbitIN1=P0^3;//左轮黑线（-）sbitIN2=P0^4;//左轮红线（+）sbitIN3=P0^5;//右轮红线（-）sbitIN4=P0^6;//右轮黑线（+)sbitENB=P3^7;//右轮驱动使能//=============PWM================#define

7、PWM_COUST100//PWM细分等份100ucharMOTO_speed1;//左边电机转速ucharMOTO_speed2;//右边电机转速ucharPWM_abs1;//左边电机取绝对值后占空比ucharPWM_abs2;//左边电机取绝对值后占空比ucharPWM_var1=20;//左边电机直走速度（不同的电机，此参数不同）ucharPWM_var2=20;//右边电机直走速度ucharPWMAnd=0;//PWM自增变量/*************************************

8、*****************************名称：motor(charspeed1,charspeed2)；功能：同时调节电机的转速参数：speed1：电机1的PWM值；speed2：电机2的PWM值speed>0.正转；speed<0.反转（-100~100）调用：externintabs(intval);取绝对值返回：/************************