步进马达的知识ppt课件.ppt

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1、步進馬達介紹1內容大綱一、直流馬達簡介二、步進馬達之概論三、基本構造四、步進馬達動作原理五、動作方式及驅動回路六、基本特性七、馬達扭力測試方法八、馬達其他特性九、產品介紹2一﹑直流馬達簡介微小馬達無鐵心馬達無刷馬達步進馬達｛｛｛｛定子使用永久磁鐵的超小精密馬達用途：音響、玩具．．．等定子使用之久磁鐵，而轉子沒有鐵心的小型馬達用途：大哥大．．．等轉子具有永久磁鐵，而沒有電刷的精密馬達用途：CD-ROM．．．等定子繞組加給脈波，使轉子作步進狀旋轉的小型馬達用途：printer．．．等3二﹑步進馬達之概論(1)步進馬達之優,缺點:步進馬達和一般馬達有許多不同點其優缺點如下優點:(a

2、)以數位脈波信號作openloop控制,系統簡單(b)速度與輸入脈波成正比控制容易(c)正反轉起動,停止控制容易(d)角度誤差不累積(e)有低轉速,高扭力(f)無刷,可靠性高,且價格低缺點:(a)穩定時間長(b)步進角度一定,應用彈性小(c)有失步及共振現象(2)步進馬達之分類:(a)從構造上之分類1)可變磁阻型(VR型)(Variablereluctancetype)2)永久磁鐵型(PM型)(permanentmagnettype)3)混合型(HB型)(hybridtype)(b)驅動方式之分類1)雙極性型(Bipolar)2)單極性型(Unipolar)(c)其它1)線性

3、步進馬達(linearsteppingmotor)4三﹑基本構造固定子部轉子部完成組合5a.固定子部6b.轉子部7c.完成組合8可變磁阻型(VR型)9永磁鐵型(PM型)10混合型(HB型)11四﹑步進馬達動作原理步進馬達的驅動．．．驅動回路才能運轉動作順序：(1-1phase)L1…N極,此時轉子位置如圖所示L2…N極,L1Off回轉子順時針旋轉90°L3…N極,L2Off回轉子順時針旋轉90°L4…N極,L3Off回轉子順時針旋轉90°激磁線圈12五﹑動作方式(1)激磁方式1-1相激磁方式2-2相激磁方式1-2相激磁方式微步激磁方式(2)驅動方式1Unipolar(單極性驅

4、動)Bipolar(雙極性驅動)(3)驅動方式2定電壓驅動定電流驅動電壓,電流切換驅動13(1)1-1相激磁方式(2)2-2相激磁方式(3)1-2相激磁方式轉子14(4)微步激磁方式B線圈15Unipolar(單極性驅動)16Bipolar(雙極性驅動)17驅動回路UnipolarBipolar181920六﹑基本特性(1)靜態特性轉矩一角度特性(θ-T)角度的精確度(Stepangle)寸動轉矩(DetentTorque)(2)動態特性引入轉矩(Pull-intorque)脫出轉矩(Pull-outtorque)最大自起動頻率(Maximumstartstoppulsera

5、te)最大連續響應頻率(Maximumslewingpulserate)(3)暫態特性振動(Vibration)共振(Resonance)21(1)靜態特性(a)保持轉矩(holdingtorque)(b)無激磁保持轉矩(detenttorque)τR:齒間角度22θ-T關係(1-2相)23θ-T關係(2-2相)24a.靜止角度誤差25c.磁滯誤差26(2)動態特性27(3)暫態特性28七﹑馬達扭力測試方法a.馬達單體1)Torquemeter2)Encode3)吊重下垂法b.機構實裝1)傾斜測試2)高速測試c.機構需求扭力測試29a-1Torquemeter30a-2Enc

6、oder31a-3吊重下垂法32b機構負載測試線1.使用設備1)Scanner機構2)馬達3)puelly4)線5)彈力計2.測試方法1)將不含磁鐵的馬達實裝於機構之上2)將含線之puelly,固定於突出軸之上,並將線環繞puelly之上3)將線與彈力計結合,即可實測負載33八﹑馬達其他特性a.電流&溫昇b.溫昇&扭力c.振動&頻率34a.電流&溫昇35b.溫昇&扭力測量溫度方法:a.熱電偶b.電阻法234.5+t2234.5+t1R1:t1°C時的電阻值(Ω)R2:t2°C時的電阻值(Ω)(每一°C的銅線的溫度係數為1/234.5)R2=R1*36c.振動&頻率頻譜分析儀3

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