鲁棒控制理论基础5章.ppt

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1、鲁棒控制理论基础第五章、H∞和l1优化问题的计算华中科技大学控制科学与工程系，控制理论研究所方华京FangHua-Jing,HUST201015.1H∞优化问题的计算一、简单H∞问题的求解1.T2(s)有一个右半s平面的零点于是有FangHua-Jing,HUST201022.T2(s)有一个位于无穷远处的零点3.一般，当T2(s)有一个位于右半s平面或无穷远处的零点时FangHua-Jing,HUST20103例，已知FangHua-Jing,HUST20104FangHua-Jing,HUST20105二、一般H∞问题求解最优H∞

2、问题次优H∞问题FangHua-Jing,HUST20106定理：存在闭环稳定的控制器，使充分必要条件是存在1）是如下代数Riccati方程的解2）是如下代数Riccati方程的解且有且有3）FangHua-Jing,HUST20107所有的控制器如图所示其中FangHua-Jing,HUST20108三.使用MATLAB求解一般H∞问题1）hinfFangHua-Jing,HUST201091-显示中间结果；2-不显示中间结果FangHua-Jing,HUST2010102)hinfoptFangHua-Jing,HUST20101

3、15.2l1优化问题的计算定理1若v无单位圆上的零点，则上式的优化问题存在最优解q*,并且是有限项的多项式。优化问题一：FangHua-Jing,HUST201012优化问题二：定理2设优化问题2的最优解是X*,Y*,则B*=X*-Y*是优化问题1得最优解，并且有FangHua-Jing,HUST201013TheEndFangHua-Jing,HUST201014