毕业设计文献综述.doc

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1、.一、核探测器的发展和现状核探测器是核物理、粒子物理研究及辐射应用中不可缺少的工具和手段。高能物理事业、核技术及现代电子学的发展,带动各种探测器技术不断发展。辐射探测器是通过粒子与适当的探测介质相互作用而产生某种信息,经放大后被记录、分析,以转变为各种形式的直接或间接可为人们感官所能接受的信息,从而确定粒子的数目、位置、能量、动量、飞行时间、速度、质量等物理量。按照产生信息的方式,探测器大体上可分为计数器和径迹室两大类。这篇文章通过介绍计数器和径迹室这两大类中各种探测器的发展情况,对其工作原理、发展现状作了

2、详细的分析,并讨论了各种探测器的发展趋势。二、核辐射探测装备和技术的发展趋势这篇文章系统地介绍了国外核辐射探测装备和技术的发展现状与趋势。研究了加拿大、美国、英国等国部队装备的几种典型新技术产品。探测装备和技术发展不仅要适用于战场，而且要适用于第一救援现场，要特别对低辐射进行有效监测和及时报警。分析了国内核辐射探测装备和技术的发展现状与趋势及核辐射事故应急监测的发展。最后分析了宽量程探测器拓宽量程的方法。三、核辐射探测机器人故障容错控制方法研究为了提高核辐射探测机器人的可靠性，这篇文章对核辐射探测机器人双机

3、冗余容错控制系统的故障检测与处理提出了一些新的方法。其中，将双机冗余容错控制系统按所处地位不同划分为处理层、接口层和外设层，容错控制中根据不同层面的情况采用多种检测方法有效的判断出故障的具体位置。其次，针对各类故障采用相应的处理方法，不仅实现了控制系统的处理器冗余还实现了控制器的接口冗余。试验表明该系统能很好的满足核辐射探测任务的要求，使系统具有容错控制功能，提高了机器人的可靠性。...四、六轮腿自主移动机器人结构设计和模糊控制技来研究这篇文章是以六轮腿自主移动机器人平台为基础，对自主移动机器人相关技术做了

4、进一步的研究。首先按照移动机器人在复杂地形环境工作的要求，设计了六轮摇臂式行走机构的总体结构和参数。在前期研究的基础上，这篇文章设计了六轮腿机器人的具体结构，并在文中详细介绍了其各部分的功能。其次这篇文章建立了机器人四轮转向系统的运动学模型，验证了机器人结构参数的合理性，为机器人运动控制系统设计和自主导航提供了必要的理论基础。并对机器人路径规划和跟踪控制进行了研究。再次对模糊控制理论进行了研究，设计了适用于六轮腿机器人的模糊控制系统。文中以超声波传感器为基础，设计了机器人的障碍探测系统。并结合模糊控制理论，

5、对机器人的行走和避障行为进行了研究。最后以哑tlab为实验平台，对机器人的运动控制进行了仿真。轮腿式自主移动机器人，以其自身的特点和优势，体现了智能移动机器人的发展方向。围绕六轮腿自主移动机器人平台，以上几方面的研究显得非常有必要。并为以后六轮腿机器人的遥操作，自主导肮，全区域地图的建立，越障，多传感器信息融合等技术的研究做了一定准备.五、小型电动无人机动力系统设计和优化小型无人机由于体积小、重量轻、机动灵活、成本低的特点广泛用于军事和民用。采用的动力装置多为内燃机或电动机，电动无人机由于操作简便，可靠性高

6、，维护方便、便于储存运输等特点，具有较高的应用价值。然而电池的能量密度远低于燃油，严重限制了无人机的续航性能，在设计中就需要更多地考虑动力系统。动力系统各部件多为用于航模的现成产品，而航模零部件厂商注重输出功率，很少提供效率的相关数据，导致续航性能估算误差较大，影响总体设计。本文通过建立动力系统各部分的数学描述，并用实验验证，提出动力系统的性能估算和设计方法，以及优化准则，可为总体参数设计提供依据。...六、无人机动力装置的现状与发展通过图表分析了多种无人机动力装置的应用情况；根据无人机动力的发展趋势和需要

7、，从经济性、安全性、可靠性等方面考虑，在成熟的军、民用发动机上改进改型是目前无人机动力装置的主要发展途径。提出了对无人机动力装置发展的几点看法，无人机用途广泛,品种繁多，是当前研究的热点。应制定合理的无人机发展路线,合理谋划无人机动力装置的发展战略，尤其是对显著影响国家国防及经济建设的无人机动力装置，如中小型涡扇发动机，应作为重中之重,优先发展；以飞机需求为牵引，选择成熟的有人驾驶飞机所用的航空发动机进行改进改型研究，以快速突破无人机动力装置适应性改进的关键技术，在较短时间内形成产品；应从长远出发，坚持动力

8、先行的原则，积极开展无人机动力装置的预先研究和自主创新工作，为适应未来无人机发展的要求打下坚实的基础。动力装置类型不同，预先研究也应各有侧重。高空长航时无人机发动机的关键技术包括：高空低雷诺数条件下风扇、压气机喘振，高、低压涡轮效率降低,高空低压下燃烧室稳定燃烧，发动机数字控制系统可靠控制，整机和部件在宽广工作范围的性能、可操纵性特性与极限；无人直升机涡轴发动机的关键技术包括：小流量、高压比组合压气机效率，小流量