XMC4800—Mulitican模块中文版手册.pdf

《XMC4800—Mulitican模块中文版手册.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、XMC4800MultiCAN模块中文手册一：XMC4800简介英飞凌XMC4800属于XMC4000系列中的一个子型号，时英飞凌公司基于Cotex-M4内核开发的集成片上EtherCAT（用于控制和自动化技术的以太网）节点的全新32位微控制器。其部分参数如下表：CPUfrequency144MHZFlash2.5MBRAM512KBCache6KBPOSIF2xCCU4(4ch)4xCCU8(8ch)2xADC12-Bit4xDelta/SigmaDemodulator4xDAC2xEthernetMAC/Ethe

2、rCATMAC2x/1xUSBFSOTGUSIC6XCAN6x二：MuLtiCAN模块介绍2.1MuLtiCAN模块简述：XMC4800的MuLtiCAN模块包含6个可独立运行的符合ISO11898和SAEJ1939的CAN节点，每个节点都支持通过网关或远程帧模式交换数据。MultiCAN模块提供256个“消息对象”用于接收和处理CAN报文，这256个消息对象可以自由分配给任何一个节点使用，一个消息对象只能映射到一个CAN节点。每个节点都有自己的消息对象列表，这些列表可以组成FIFO方式缓存报文，也可以用作网关模式。

3、报文的处理流程如下图所示。我们使用一种快递模型来理解MuLtiCAN的工作模式。假定MCU为一个区域的承包人，那么他需要将自己承包的区域划分为不同的部分由不同的加盟店来完成该区域的工作，划分区域其实就是安排加盟店（CAN-NODE），每一个加盟店在收到物流网络上的包裹（报文）之后需要人工进行筛选（MessageObjects）决定那些包裹（报文）需要处理，接收需要处理的，丢弃不需要处理的。每个加盟店可以由区域承包人（MCU）安排需要多少工人（MessageObjects），每个工人（MessageObjects）可以

4、接收的包裹（报文）的地址范围。对于大规模的包裹（报文）的处理还可以安排多个（MessageObjects）组成流水线（FIFO）形式处理，以满足客户需要大规模投递需要。所以我们需要使用MuLtiCAN模块实现CAN总线通信功能需要完成以下内容：1.初始化CAN-NODE2.初始化MessageObject（接收/发送滤波）3.为CAN-NODE分配可用的MessageObject（List）4.使能物理引脚，打开中断2.2MuLtiCAN模块主要寄存器简述：2.2.1GlobalModuleRegisters2.2.

5、1.1ModuleIdentificationRegister（模块识别寄存器）（ID）作用：CAN节点的消息对象列表分配与管理面板。MOD_NUMBER（32-16）：模块的识别号MOD_TYPE(15-8)：模块类型MOD_REV(0-7)：模块的版本号这是一个只读寄存器，不需要做任何配置。2.2.1.2PANCTR(PanaelControlRegisiter面板控制寄存器)作用：消息对象列表分配控制面板，负责每个消息对象列表的消息对象管理，包括静态动态插入和删除消息对象。PANAR2（31-24），PANA

6、R1（23-16）,0（15-10），RBUSY（9），BUSY（8），PANCMD（7-0）PANCMD和PANAR1、PANAR2组成组合命令完成不同的任务，RBUSY和BUSY为忙标志。PANCMD和PANAR1、PANAR2组成命令内容如下。PANCMDPANAR2PANAR1功能00--NOOperation01Bit7：ERR-列表初始化,复位所有报文，解除所有已分配的报文对象。初始化时CAN节点（0-5）必须职位INIT和CCE。ERR：0，初始化成功；1，并非所有节点的INIT和CCE被置位取消初始化

7、。MUltican模块复位时会自动执行初始化指令02列表指针报文对象编号将PANAR1给出的报文对象分配到PANAR2给出的列表的末尾，也可以取消对PANAR1给出的报文对象的分配，PANAR2=0即可。03列表指针结果将未分配报文对象列表中的第一个报文对象分配给Result：报文对象编号PANAR2指定的报文对象列表（添加到该列表最后）被分Bit7：ERR配的报文对象编号返回到PANAR1.Result：ERR：0，成功1，失败，未分配的报文对象列表为空（所有报文对象都已经分配完毕？）04目标对象编号源对象编号将P

8、ANAR1给定的源对象从其所属的对象列表中移除并插入到PANAR2所给定的目标对象所属的对象列表中，它插入到目标对象的前面。05目标对象编号Result：将未分配报文对象列表中的第一个报文对象插入到给定Result：被插入的报文对目标对象编号的前面，返回被插入的报文对象编号给Bit7：ERR象编号PANAR1.Result：ERR：0，成功1，