mpu6050详细C语言程序.doc

《mpu6050详细C语言程序.doc》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、/*******************************************************************************//陀螺仪MPU6050IIC测试程序*******************************************************************************/#include"stm32f10x_lib.h"#include//KeillibraryGPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;ErrorStatusHSEStartUpStatus;#def

2、ineucharunsignedchar#defineuintunsignedint//定义MPU6050内部地址#defineSMPLRT_DIV0x19//陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)#defineCONFIG0x1A//低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)#defineGYRO_CONFIG0x1B//陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)#defineACCEL_CONFIG0x1C//加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)#defineACCEL_XOUT_H0x3B#defineACCEL_XO

3、UT_L0x3C#defineACCEL_YOUT_H0x3D#defineACCEL_YOUT_L0x3E#defineACCEL_ZOUT_H0x3F#defineACCEL_ZOUT_L0x40//#defineTEMP_OUT_H0x41//#defineTEMP_OUT_L0x42//#defineGYRO_XOUT_H0x43#defineGYRO_XOUT_L0x44#defineGYRO_YOUT_H0x45#defineGYRO_YOUT_L0x46#defineGYRO_ZOUT_H0x47#defineGYRO_ZOUT_L0x48#definePWR_MGMT_10x6

4、B//电源管理，典型值：0x00(正常启用)//#defineWHO_AM_I0x75//IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)//****************************#defineMPU6050_Addr0xD0//定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALTADDRESS地址引脚不同修改unsignedcharTX_DATA[4];//显示据缓存区unsignedcharBUF[10];//接收数据缓存区chartest=0;//IIC用到shortT_X,T_Y,T_Z,T_T;//X,Y,Z轴，温度//模拟IIC端口输出输入定义#defineSCL_HGPIOB-

5、>BSRR=GPIO_Pin_6#defineSCL_LGPIOB->BRR=GPIO_Pin_6#defineSDA_HGPIOB->BSRR=GPIO_Pin_7#defineSDA_LGPIOB->BRR=GPIO_Pin_7#defineSCL_readGPIOB->IDR&GPIO_Pin_6#defineSDA_readGPIOB->IDR&GPIO_Pin_7/*函数申明-----------------------------------------------*/voidRCC_Configuration(void);voidGPIO_Configuration(void);

6、voidNVIC_Configuration(void);voidUSART1_Configuration(void);voidWWDG_Configuration(void);voidDelay(u32nTime);voidDelayms(vu32m);/*变量定义----------------------------------------------*//*******************************/voidDATA_printf(uchar*s,shorttemp_data){if(temp_data<0){temp_data=-temp_data;*s='-';}

7、else*s='';*++s=temp_data/100+0x30;temp_data=temp_data%100;//取余运算*++s=temp_data/10+0x30;temp_data=temp_data%10;//取余运算*++s=temp_data+0x30;}/**************************************************************