机械原理 第3版 教学课件 作者 孔建益 06-平面连杆机构.ppt

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1、第六章平面连杆机构(PlanarLinkageMechanisms)第一节概述第二节连杆机构的运动特性*第三节机构综合的位移矩阵法第四节机构综合的代数式法*第五节受控五杆机构的简介本章内容*平面连杆机构——由低副连接而成的平面机构转动副、移动副（一、平面连杆机构的特点）第一节概述*1）实现远距离传动或增力;构件能够做成较长的杆颚式破碎机PPT6-1-01（一、平面连杆机构的特点）第一节概述*2）可完成某种轨迹;搅拌机构PPT6-1-02（一、平面连杆机构的特点）第一节概述*3）寿命较长，适于传递较大的动力;用于动力机械、冲床等低副为面接触，压力较小。（一、平面连杆机构的特点）

2、第一节概述*4）便于制造。运动副元素为圆柱面或平面。（一、平面连杆机构的特点）第一节概述缺点:2.多数构件作变速运动，其惯性力难以平衡1.设计困难，一般只能近似地满足运动要求（一、平面连杆机构的特点）第一节概述四杆机构的机构简图*机构运动简图参数:各杆尺寸及机架、某点的位置尺寸独立参数：xA,yA,l1,l2,e,r22,4共8个；实现M点轨迹M(xM,yM)XYABCD4l1l2eM(xM,yM)r22(xA,yA)（二、平面连杆机构设计的基本问题）第一节概述*设计的基本问题——根据工艺要求来确定机构运动简图的参数。*设计的两类基本问题：1.实现已知的运动规律；2.

3、实现已知的轨迹。（二、平面连杆机构设计的基本问题）第一节概述1.实现已知的运动规律按剪切瞬时,刀刃与钢材速度同步设计飞剪的连杆机构。根据震实台的三位置设计连杆机构（二、平面连杆机构设计的基本问题）第一节概述2．实现已知的轨迹*使机构的构件上某一点沿着已知的轨迹运动港口起重机变幅机构直线轨迹步进式搬运机连杆曲线（二、平面连杆机构设计的基本问题）第一节概述机构综合方法：位移矩阵法代数式法优化方法（三、机构综合方法）第一节概述第一节概述第二节连杆机构的运动特性*第三节机构综合的位移矩阵法第四节机构综合的代数式法*第五节受控五杆机构的简介本章内容*机构的运动特性————机构的运动

4、学和传力性能有曲柄条件、传动角、急回运动、止点。第二节连杆机构的运动特性一、有曲柄条件第二节连杆机构的运动特性（一、有曲柄条件：）13424*机架——相对固定的构件31*连架杆：与机架相连的构件2*连杆：作一般平面运动的构件（一、有曲柄条件：1.基本名称）第二节连杆机构的运动特性*曲柄——整周转动的连架杆*摇（摆）杆——往复摆动的连架杆曲柄摇杆机构PPT6-2-01（一、有曲柄条件：2.曲柄摇杆）第二节连杆机构的运动特性双摇杆机构PPT6-2-02*摇（摆）杆——往复摆动的连架杆第二节连杆机构的运动特性（一、有曲柄条件：3.双摇杆）ACDB*全转副：整周转动的转动副*摆动副：

5、作摆动的转动副曲柄存在条件的观察PPT6-2-03第二节连杆机构的运动特性（一、有曲柄条件：4.观察）ACB具有两个全转副的条件adcb各杆长a,b,c,d.D第二节连杆机构的运动特性（一、有曲柄条件：5.推导）ACDBadcba+bc+d第二节连杆机构的运动特性（一、有曲柄条件：5.推导）ACDBadcbcd+b-adc+b-aa+cd+ba+dc+ba+bc+d第二节连杆机构的运动特性（一、有曲柄条件：5.推导）adcbadcb以上各式两两相加得：ab；ac；ad。a+cd+ba+dc+ba+bc+d第二节连杆机构的运动特性（一、有曲柄条件：5.推

6、导）adcbadcb以上各式两两相加得：ab；ac；ad。a+cd+ba+dc+ba+bc+d1).具有两个全转副的构件为运动链中的最短杆；2).最短杆与最长杆之和小于或等于其它两杆之和。第二节连杆机构的运动特性（一、有曲柄条件：5.推导）1.具有两个全转副的构件为最短杆；2.最短杆与最长杆之和<(或=)其它两杆之和(称为杆长之和条件）。ADCBabcd第二节连杆机构的运动特性（一、有曲柄条件：6.全转副）以BC为机架PPT6-2-04*运动副的性质不随机架变更而改变：低副运动的可逆性。ACDB第二节连杆机构的运动特性（一、有曲柄条件：7.演化）*最短杆的邻杆为机

7、架得曲柄摇杆机构ACDB满足：杆长之和条件摇杆第二节连杆机构的运动特性（一、有曲柄条件：7.演化）*最短杆的邻杆为机架得曲柄摇杆机构ACDB满足：杆长之和条件摇杆第二节连杆机构的运动特性（一、有曲柄条件：7.演化）*最短杆为机架得双曲柄机构ACDB最短满足：杆长之和条件曲柄曲柄第二节连杆机构的运动特性（一、有曲柄条件：7.演化）*最短杆的对杆为机架得双摇杆机构ACDB最短满足：杆长之和条件摇杆摇杆第二节连杆机构的运动特性（一、有曲柄条件：7.演化）*不论何构件为机架得双摇杆机构ACDB不满足：杆长之和条