智能控制导论教学课件蔡自兴IC_Ch5.ppt

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1、智能控制导论国家精品课程配套教材蔡自兴1智能控制教学课件第5章神经控制5.1人工神经网络的初步知识5.2神经控制的结构方案5.3神经控制器的设计5.4小结智能系统与智能软件研究所25.1人工神经网络的初步知识5.1.1神经元及其特性神经元模型连接机制结构的基本处理单元与神经生理学类比往往称为神经元每个构造起网络的神经元模型模拟一个生物神经元-1…中间状态由输入信号的权和表示神经元单元由多个输入35.1.2神经网络与智能控制神经网络特性并行分布处理非线性映射通过训练进行学习适应与集成硬件实现神经网络用于智能控制系统的潜力神经网络因其学习

2、和适应、自组织函数逼近和大规模并行处理等能力5.1人工神经网络初步知识45.1.3人工神经网络的基本类型和学习算法人工神经网络的基本特性和结构人工神经网络由神经元模型构成具有并行分布结构每个神经元具有单一输出，能够与其它神经元连接存在许多输出连接方法，每种对应一个连接权系数人工神经网络是一种具有下列特性的有向图对于每个节点i存在一个状态变量xi从节点j至节点i，存在一个连接权系统数wij对于每个节点i，存在一个阈值θi对于每个节点i，定义一个变换函数对于最一般的情况，此函数取形式5.1人工神经网络初步知识5人工神经网络基本分为两类即递

3、归（反馈）网络前馈网络v1v2vn输入输出…输入层隐层输出层反向传播3x2x1x'3x'2x'1x11w1x2x3xny1y1mw递归网络前馈网络………5.1.3人工神经网络的基本类型和学习算法5.1人工神经网络初步知识6人工神经网络的主要学习算法有师学习有师学习算法能够根据期望的和实际的网络输出（对应于给定输入）间的差来调整神经元间连接的强度或权。无师学习无师学习算法不需要知道期望输出。强化学习强化学习算法采用一个“评论员”来评价与给定输入相对应的神经网络输出的优度（质量因数）5.1.3人工神经网络的基本类型和学习算法5.1人工神经

4、网络初步知识75.1.4人工神经网络的典型模型自适应谐振理论（ART）双向联想存储器（BAM）Boltzmann机（BM）反向传播（BP）网络对流传播网络(CPN)Hopfield网Madaline算法认知机（Neocognition）感知器（Perception）自组织映射网（SOM）5.1人工神经网络初步知识85.1.5基于神经网络的知识表示和推理基于神经网络的知识表示传统的人工智能系统中所用的是知识的显示表示,而神经网络中的知识表示是一种隐式表示.隐式表示,知识并不像在生产式系统中那样独立地表示,而是将某一问题的若干知识在同一网

5、络表示基于神经网络的推理基于神经网络的推理是通过网络计算实现的.把用户提供的初始证据用作网络的输入,通过网络计算最终得到输出结果5.1人工神经网络初步知识95.2神经控制的结构方案5.2.1NN学习控制基于神经网络的监督式控制实现NN监督式控制的步骤通过传感器和传感信息处理，调用必要的和有用的控制信息构造神经网络，选择NN类型、结构参数和学习算法等训练NN控制器，实现输入和输出间的映射，以便进行控制NNC受控对象监督程序r(t)+-e(t)u(t)+-选择器y(t)105.2.2NN直接逆模控制原理与特点这种控制采用受控系统的一个逆模

6、型，它与受控系统串接以便使系统在期望响应（网络输入）与受控系统输出间得到一个相同的映射由于不存在反馈，本法鲁棒性不足；逆模型参数可通过在线学习调整，以期把受控系统的鲁棒性提高至一定程度NN直接逆控制的两种结构方案NN1R(t)NN2e(t)u(t)+-y(t)对象NNEFr(t)e(t)u(t)y(t)对象5.2神经控制的结构方案115.2.2NN内模控制基于NN的内模控制的结构图示于下图其中，系统模型（NN2）与实际系统并行设置反馈信号由系统输出与模型输出间的差得到由NN1（在正向控制通道上一个具有逆模型的NN控制器）进行处理；NN

7、1控制器应当与系统的逆有关滤波器NN1装置NN2r(t)e(t)u(t)ym(t)d++--5.2神经控制的结构方案125.2.3NN自适应控制NN自校正控制（STC）直接自校正控制、间接自校正控制NN参考自适应控制（MRAC）NN直接参考自适应控制、NN间接参考自适应控制常规控制器装置NN辨识器r(t)e(t)u(t)y(t)dNNC参考模型装置r(t)e(t)u(t)ec(t)ym(t)y(t)d+-+-NN直接参考自适应控制间接自校正控制5.2神经控制的结构方案135.3神经控制器的设计神经控制器的设计一般应过以下内容建立受控对

8、象的数学计算模型或知识表示模型选择神经网络及其算法,进行初步辨识与训练设计神经控制器,包括控制器结构、功能与推理控制系统仿镇实验，并通过实验结果改进设计第5章神经控制145.3神经控制器的设计控制器结构和工作原理FCFI