复杂场景下视觉引导的机器人的运动控制.pdf

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1、ＤＡＬＩＡＮＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ工醒硕士享位正文ＭＡＳＴＥＲＡＬＤＩＳＳＥＲＴＡＴＩＯＮＷ复杂场景下视觉引导的机器人的运动控制控，江胃工程领域傅＾作者姓名耳教师杨建华教授指２０１５科月答辩日期—？‘？’专业学位硕士学位论文复杂场景下视觉引导旳机器人的运动控制ｌＴｈｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆｖｉｓｕａｌｌｙｕｉｄｅｄｒｏｂｏｔｕｎｄｅｒｃｏｍｅｘｓｃｅｎｅｇｐ作者姓名：傅探专业（工程领域）：控制工程：３１３０９０３６学号指导教师：杨建华完成日期：２

2、０１５年４月２２日大違理工大摩ＤａｌｉａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ大连理工大学学位论文独创性声明作者郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引用内容和致谢的地方外，本论文不包含其他个人或集体已经发表的研究成果，也不包含其他已申请一学位或其他用途使用过的成果。与我同工作的同志对本研究所做的贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。若有不实之处，本人愿意承担相关法律责任。／、白３学位论文题目：；ｊ紫／Ｊ曰作者签名：航日期：年月大连理工大学专业学位硕士学位论文

3、摘要一在中国的重工业领域，造船的发展直处于世界的领先地位，不仅是军事方面的意义，在交通上也对我国的海上实力有很大的意义。因此在造船行业的科技投入有很大的．意义。在船舶制造中，我国的基本自动化装备已经实现，但是只有在船体外板的加工还处于手工水平。这就面临了效率低下，返工率很高旳问题。唯独只有船体外板的高效率加工才能实现整体船舶制造的自动化加工链可以快速执行。因此国家重大科技专项的０４“”专项设定了大型船舶立体结构件成形及煌接装备这个子课题。其中就包括了船体外板的的自动化装备加工样机的开发。本文就是基于该方案的研究，实现水火弯板的自动加工。整体方案以工业相机

4、和工业机器人为核心装置，搭建了通过相机实现的视觉引导系统，获得船体热加工的焰道的位置数据，然后配合激光测距仪控制机器人的运动实现垂直姿态，然后将视觉引导的坐。标和垂直姿态传输给机器人的控制器，就可以实现基本的自动化得烧有了视觉系统就可以不断更正由于钢板加热的角变形造成的新焰道位置偏移，在视觉系统中主要是对工业相机进行标定和畸变校正，这样才能获得准确的图像信息，然后通过边缘提取获得焰道标识的具体位置坐标；然后配合激光测距仪利用ＡＢＢ机器人进行姿态调整获得垂直姿态，通过基于四元数的姿态表达法和，通过建立ＤＨ坐标来建立六轴机器人的研究模型。轴配置研究插补计算获得姿态中

5、间路径结合了以上三个主要工作，可以实现准确的自动加工的运动控制系统。：关键词水火弯板；视觉引导；姿态插补－－１复众场景下视觉弓机器人的运动控制Ｉ导ＴｈｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆｖｉｓｕａｌｌｙｕｉｄｅｄｒｏｂｏｔｕｎｄｅｒｃｏｍｌｅｘｓｃｅｎｅｇｐＡｂｓｔｒａｃｔＩｎｔｈｅｆｉｅｌｄｏｆｈｅａｖｙｉｎｄｕｓｔｒｉｎＣｈｉｎａ，ｔｈｅｄｅｖｅｌｏｍｅｎｔｏｆｔｈｅｓｈｉｂｕｉｌｄｉｎｈａｓｂｅｅｎｉｎａｙｐｐｇ＇ｌｅａｄｉｎｏｓｉｔｉｏｎｉｎｔｈｅｗｏｒｌｄ．Ｉｔｓｓｉｎｉｆｉｃａｎｔｆｏｒｎｏｔｏｎｌ

6、Ｃｈｉｎｅｓｅｍｉｌｉｔａｒｂｕｔａｌｓｏｆｏｒｇｐｇｙｙ，Ｃｈｉｎｅｓｅｍａｒｉｔｉｍｅｐｏｗｅｒ，ｓｏｉｔｉｓｖｅｒｙｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔｆｏｒｓｃｉｅｎｔｉｆｉｃａｎｄｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｃａｌｉｎｖｅｓｔｍｅｎｔｉｎｔｈｅｓｈｉｐｂｕｉｌｄｉｎｇｉｎｄｕｓｔｒ．ＴｈｅｂａｓｉｃａｕｔｏｍａｔｉｏｎｉｎｓｈｉｂｕｉｌｄｉｎｅｕｉｍｅｎｔｓｈａｓｂｅｅｎａｃｈｉｅｖｅｄｙｐｇｑｐｉｎＣｈｉｎａｂｕｔｏｎｌｔｈｅｕｌａｔｅａｕｔｏｍａｔｃｒｏｃｅｓｓｉｎｓｓｔｉｌｌｉｎｍａｎｕａｒｏｃｅｓｓｉｎＴｈｉｓｍａ

7、ｋｅｓｙｈｌｌｉｉｌ．，ｐｐｇｐｇｕｓｆａｃｉｎｇｌｏｗｅｆｆｉｃｉｅｎｃａｎｄｈｉｈｒｅｗｏｒｋｒａｔｅ．Ｏｎｌｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｔｒｏｃｅｓｓｉｎｔｏａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｙｇｙｐｇｏｖｅｒａｌｌｓｈｉｐｈｕｌｌｐｌａｔｅｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇａｕｔｏｍａｔｉｏｎｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｃｈａｉｎｃａｎｂｅｑｕｉｃｋｌｙ