手轮在三菱FXPLC定位控制系统中的应用.pdf

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1、手轮在三菱FXPLC定位控制系统中的应用黄风(武汉三菱工控技术中心，湖北武汉430070)摘要:论述了在三菱FXPLC定位控制系统中使用手轮的方法及编制PLC程序的关键技术。关键词:三菱PLC定位系统手轮高速数据处理中图分类号:TH165文献标识码:BApplicationofhandwheelinMitsubishiFXPLCpositioncontrolsystemHUANGFeng(WuhanMitsubishiEngineeringControlTechnologyCenter，Wuhan430070，CHN)三菱FX3UPLC本身具备3个高速脉冲输出口，件:可以连接3套伺服系统

2、，构成精密定位工作机械。其PLC输入接口必须能接收手轮的高速输入脉冲，高速脉冲输出口具备100kHz的输出频率。这样，由并且识别正反向脉冲，这个输入的脉冲值就做为定位FX3U构成定位控制系统时就可以省略原来需要的脉的数据。而且，随着手轮输入脉冲的变化，能相应地发冲发生单元FX2N－1PG或FX10GM定位单元，以比出“相对定位指令”或“绝对值定位指令”，使伺服电动较节约的成本组成多轴运动控制系统。实际构成定位机跟随运动。控制系统时，很多机床要求用手轮进行精确的定位，但1．2PLC程序的处理是单独由PLC构成的运动控制系统内没有独立的手基于以上考虑，对PLC程序做如下处理:轮接口，如何才能

3、满足这类机床的要求呢?(1)使用FXPLC内部的高速计数器C251接收来自手轮的脉冲信号。高速计数器C251具有双相双输1FXPLC使用手轮理论上的可能性入，手轮的A、B相脉冲信号接入PLC的两个输入点，1．1FXPLC内关于运动控制的指令这样能及时检测到手轮的正反转脉冲信号，使高速计三菱FXPLC内关于运动控制的指令有如下几条:数器C251内的计数值随着增加或减少，而C251内的(1)回原点指令;数值正可以做为定位的数据。(2)相对值定位指令;(2)使用手轮的目的，一是为了获得足够慢的速(3)绝对值定位指令。度，二是为了获得精确的位置数据，为最终的自动程序其程序指令如图1。提供位置数据

4、。因此，在手轮模式下驱动电动机必须使用绝对值指令，这样，通过监视当前值寄存器的数值就能获得精确的位置数据。2实际接入手轮信号后遇到的问题及处理方法2．1手轮的输入信号所构成的运动模式可以有3种:(1)回原点模式;选用的手轮是带A、B相脉冲的手轮，工作电压(2)点动(JOG)模式;12VDC—24VDC，集电极开路输出，A、B相脉冲信号分(3)自动(定位)模式。别接入PLC的X0，X1端。手轮的0VDC端与PLC输点动(JOG)运行模式实际上是使用了“相对定位入信号的COM端相连。与其相关的PLC程序如图2。指令”。而手轮模式与JOG模式类似，如果要加入“手连线完毕上电后，可以监视到C25

5、1的值随着手轮运行模式”，也必须在现有的可以使用的指令基础轮的正反转而变化。上加以开发。要使用手轮运行模式必须具备下列条使用绝对值定位指令，以高速计数器C251的数·167·据D250做为定位数据，保持启动指令X22=ON一直实验效果是，摇动手轮后，电动机能随之正反向运接通，摇动手轮，可以监视到定位数据一直变化，但实动，但快速摇动手轮时，电动机不能随之快速运动，有际电动机并未动作，是什么原因，难道该指令失效了?时甚至不动。只有慢速摇动手轮时，电动机能正常运行。这是什么原因呢?经过分析，其原因是当输入信号的频率高到一定数值，超过PLC程序的扫描周期时，PLC检测不到手轮A、B相信号的低电平

6、，只检测到高电平，这样，定位指令一直保持接通ON状态，没有OFF———ON的变化，所以定位指令就没有执行。从PLC程序上监视到经过实验，这条指令(即绝对值定位指令)在一次的情况确实是输入信号X6或X7一直保持ON状态。定位完成后，即使定位数据发生变化，其指令并不生如果PLC程序的扫描周期=2ms，输入信号滤波效，必须重新启动触发条件(X22)后，该指令才重新执延迟时间为10ms，则允许的手轮脉冲信号频率=行一次。1000/12，约90Hz。实验中用手轮每转发出100脉这样在用手轮给出定位数据后，还必须给出一启冲，在2r/s时可以观察到电动机已经不能正常运行。动信号，电动机才能运行。实验中

7、，单独给出一启动信2．3提高PLC处理速度响应性的方法号，电动机确实能随手轮给出的数据运动，但电动机的为了提高PLC输入信号的响应性，必须使用其高运动一方面显得“迟钝”。另一方面，其速度忽快忽速输入输出功能，及缩小输入信号的滤波时间。按此慢，其“迟钝”的原因是“启动信号”总是在手轮停止后方案编制的PLC程序如图3。才发出，不可避免地要出现“迟钝”。这种效果不能进(1)REF指令是输入输出刷新指令，该指令不受入实用。程序扫描周期的影响