欧姆龙PID用法总结.doc

《欧姆龙PID用法总结.doc》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、欧姆龙PID用法总结1、PID于PIDAT指令介绍1.PID指令/PID自动整定控制指令PID(190)/PIDAT(191)PID是由比例运算(P)、积分运算(I)和微分运算(D)共同组合作用的简称。其中，比例作用是建立在设定值（SV）上的比例带操作，在此带内控制变量（MV）与偏差成正比，提供一个无振荡的平滑控制过程；积分作用是指对阶跃偏差的自动校正过程；比例作用和积分作用都通过控制结果进行校正，因此不可避免会产生响应滞后。微分作用弥补了这一缺陷，通过操作变量与偏差形成的斜坡（微分系数）成比例来进行控制，可加

2、速对干扰的响应。（1）PID控制指令PID(190)PID(190)指令的梯形图如图3-72所示。图中，S为输入字（即输入PV值）；D为输出字（即控制变量输出MV值），S和D均为16位无符号的二进制数（0～FFFFH）或十进制数（0～65535）；C为参数字，具有2个自由度PID控制的参数C共有39个字，其中C～C+8的9个字由用户来设置，C+9～C+38的30个字为指令工作区，用户不能占用。该指令根据C中设定的参数实现PID控制。当执行条件为ON时，PID(190)按照C中设置的参数(设定值，PID常量等)在

3、两个自由度上对目标值执行PID控制，从输入字S的内容中得到指定输入的数据，并根据设定参数执行PID计算，并将计算结果以操作变量的形式存入输出字D中。PID(190)SCD图3-72PID指令的梯形图PID指令的应用关键是用户要设置好PID的9个控制字。其中，C字为设定值（SV）。C+1字用于设置比例带，由用户在整定时确定，取值范围为0001～270FH（或十进制数1～9999）。C+2字用于积分时间设置，由用户在整定时确定，取值范围为0001～1FFFH（或十进制数1～8189）。C+3字用于微分时间设置，由用

4、户在整定时确定，取值范围为0000～270FH（或十进制数0～9999）。C+4字用于采用周期设置，由用户在编程时确定，取值范围为0000～270FH（或十进制数0～9999），单位为0.s。C+5字用于设置4个参数，00位用于设定比例的作用方向，为0时正向，为1时，反向；01位用于修改PID参数的设定，为0时PID参数只在执行条件的上升沿时修改，即PID在执行过程中不能修改，为1时PID参数字指令开始执行时修改；03位用于控制输出变量设定，由用户在编程时确定，为0输出0%，为1输出50%；04～15位用于滤波

5、系数设定，由用户在整定时确定，取值只能是二进制数，范围为100～163H；2位不用。（举例说明：00位说明，输入值小于设定值时，为反向及为1；输入值大于设定值为正向及为0。03位只有P调解时使用。）C+6字也是有4个参数设置，00～03位用于设定输出数据的位数，0是8位，1是9位，依次类推，8是16位（最多），04～07位为积分和微分单位设定，1是采样周期倍数，179是单位时间为100ms；08～11位是输入数据位数设定，0～8对应8到16位数据；12位用于对输出控制变量是否要加限位，为0无限位，为1有限位；1

6、3～15位不用。、（举例说明：现有模拟模块型号为CPM1A-MAD02-CH输入、输出分辨率为8位，及输入输出为8位，具体见“CPM1A-MAD02-CH”手册，因此00-03位为0,08-11位为0。）C+7用于输出变量的下限设定，当C+6的12位设定为1时该字的设定才有效，设定范围为0000～FFFFH。C+8用于输出变量的上限设定，当C+6的12位设定为1时该字的设定才有效，设定范围为0000～FFFFH。对于缺乏实际编程经验的用户来讲，使用PID来进行参数整定很繁复。因此，若使用PIDAT自整定控制指令

7、，将给用户的使用提供简便方法。（2）PID自整定控制指令PIDAT(191)PIDAT(191)指令的梯形图如图3-73所示，它与PID(190)梯形图的含义大致相同，不同的是PLC可根据需要自动计算P、I、D参数，并实现PID控制。S为输入字，D为输出字，C为参数字。参数C的设置含义从C～C+40，其中C～C+10的11个字需要用户设置，其余C+11～C+40的30个字为指令工作区，用户不可占用。PIDAT(191)SCD图3-73PIDAT指令的梯形图对于PIDAT(191)指令参数区中用户需要设置的11个

8、字，前9个字C～C+8的设置和上述PID(190)指令的设置相同，只是PID参数（即C+1～C+3）可以不设而由自整定功能自动设置。（区别）因此，下面简要介绍C+9字～C+10字的参数设定。C+9为自整定参数设定。其中，00～11位为自动计算增益，取值范围为001～3E8H或十进制数1～100，单位是0.01。因此，自整定增益范围为0.01～10.00，默认值为000H，对应增益为1.