智能车巡线制作项目.doc

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1、智能车巡线制作计划书一、项目背景及目的介绍随着现代技术的飞速发展，数字化、信息化和网络化正日益融入我们的生活，人们对生活的品质和质量也有了更高的要求，智能化系统就是在这样的背景下产生的，而且其需求也在不断增长，智能化的内容也有了不同的概念。智能小车，也就是轮式智能车,是电子计算机等最新科技成果与现代汽车工业相结合的产物，是一个集环境感知，规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，集中运动了计算机，传感，信息，通信，导航和控制技术，是一个涉及多学科的技术综合体。其需要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，实现自动识别路线，选择正确的行进路

2、线，使用传感器感知路线并作出判断和相应的执行动作。智能小车特别适合在人类无法工作的环境中工作，在险恶的环境下，智能车可以进入或者穿过危险区域进行维护和探测工作，不需要像人一样采取严密的保护措施。同时在工业和社会领域得到了广泛的应用。智能小车技术可以应用于无人驾驶机车，无人生产线，仓库服务智能车，防暴智能车，救援智能车等许多场合。在水下太空及远程环境下，智能车也可以用于服务和探测。在智能车辆领域，智能小车自动行驶功能的研究有助于智能车辆的研究。同时参加智能车的制作也可以加强中学生实践创新能力和团队创新精神的培养。有利于培养学生的组织协调能力：通过这样一个

3、智能汽车的多学科专业创意性比赛舞台，要求同学们组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程，包括理论设计，实际制作，整车调试，等等。还有利于提高中学生自学能力，使用文献的能力：我们从课堂上学到的各种知识，总是会忘记的，只有自己动手学会把一件事情做好，学会怎样去做一件事情，才能终生难忘。为高中生更好的适应大学生活，在今后参加全国大学生智能车大赛打好基础二、项目内容(一)实验任务描述在本次设计中将利用智能车组件（包括电机、传动齿轮、连接件、驱动橡胶车轮、万向轮、电池、Cypress控制器、寻线传感器等）完成搭建一个移动智能车，通

4、过编写智能车控制程序完成智能车在浅色地面上延一具有S弯、直线、小弯、大弯的黑线行走的任务。设计预期目标：l智能车可以延黑线的形状顺利前行；l行进过程中尽可能不脱离线的距离太远；（二）实验所用器材与其特性分析1.控制器－PSoCEvallPSoCEval评估板的组成：迷你型编程器LCD模块CY8C29466-24PXI28引脚DPI封装样片PSoC设计光盘USB线缆跳线包用户手册lPSoCEval支持下面种供电模式:1、小型供电设备2、9-12VDC的线性变压器电源，插头中心为正，电源>=100mA3、9V电池4、ICE供电注：同一时候只能有一种供电，电

5、源电压不得低于9V或超过12Vl小型编程器介绍：小型编程器为你提供快速的简单的PSOC编程，它小而紧凑，使用USB线缆连接到你的PC机。在调试中，MiniProg可以用作你板子上的PSOC设备的在系统串行编程器（ISSP）。（看应用AN2014和AN2026）。一旦MiniProg连接，就可以使用PSOC编程软件进行编程（这个免费的软件即是PSOC设计器（开发环境）也是个编程工具）。lMiniProg规格书：MiniProg工作温度在0到50摄氏度。将它连到用户板的5芯座之前先用USB线缆连接到MiniProg。当使用ISSP适配线缆，线缆长度不得超过

6、6英寸，以保证信号的完整性。在使用MiniProg时，LED闪烁频率可变。当MiniProg同计算机相连并且系统上配置好，则USB连接头旁边的绿LED亮。如果MiniProg无法找到系统中的驱动，这个LED将灭。配置好设备后，LED保持4HZ的频率闪烁。在整个编程中闪烁频率将增加。板子上的红LED表示MiniProg电源部分。当电源由目标板提供是这个LED关闭。lPSOCEVAL运行变化：使用外部32K晶体时，评估板上的R8和R9不接，C9和C10接上。推荐使用不均衡反馈，C9值为12pF，C10值为100pF（看应用AN2027）。PSoCEval工

7、作在3.3V，板子上有两个部分需要改变：调试器和RS232收发器。看图。调试器：TIUA78M33CKTPRRS232收发器：MaximMAC3232CSE2.寻线传感器本次实验使用的寻线传感器是VEXRoboticsLineTrackerKit（见下图）VEXRoboticsLineTrackerKit具体描述本传感器主要是使用红外传感器原理。线的最小宽度为0.25英寸，最佳宽度为0.5英寸。传感器离线距离应该保持在0.02到0.25英寸之间。当红外光线被反射到红外接收器时，传感器输出为低电平（0V）；当红外光线被吸收没有反射时，传感器输出为高电平(

8、+5V)。寻线传感器具体安装见下图。（三）实验所采用算法1基本原理可以将3个寻线传感器安装并排