Alpha1S课件19.前进与后退.ppt

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1、前进与后退目的1.手脚动作的配合使用；2.学会处理对称动作。整体要求手和脚走路时保证动作的协调性，同时保持行走过程中机器人的整体平衡性。左右脚各走两步以前进动作作为演示，按步操作，并根据演示自行完成后退动作。特别注意：走路涉及脚部动作，断电前扶好机器人，避免脚部断电后机器人站不稳摔下！设定走路分解动作1.抬左脚2.迈左脚3.抬右脚4.迈右脚5.恢复站立手部动作根据脚部动作，联想实际走路摆臂设定。1.抬左脚抬脚时机器人仅依靠一只脚支撑，设置抬脚动作时避免动作幅度过大而让机器人失去平衡，抬脚动作可继续细分成两步完成。抬脚分解动作1的3D预览图及程序抬脚分解动作2的3D预览图及程序返回2.迈左

2、脚步伐的大小可以根据自己的需求进行调整：如果希望机器人行走平稳，动作细腻，可以调小步伐；如果希望机器人步子大，走得快，可以调大步伐。手摆臂幅度应该随着迈步大小调节，以保证整体动作的协调性。迈左脚3D预览图及程序返回3.抬右脚抬右脚与抬左脚必须左右对称，否则不但走路姿势别扭，左右行进不一致还会机器人不能保持直线行走，容易倾向一边失去平衡。靠手动摆姿势，很难使左右完全对称。要使动作对称，需要调节舵机角度，精度更高！观察舵机分布图，我们可以发现16个舵机左右对称。手部1与4，2与5，3与6号舵机对称。脚部7与12，8与13，9与14，10与15，11与16号舵机对称。以1和4号舵机为例：1号舵

3、机翻转180°，作为4号舵机的角度；再把4号舵机翻转180°，作为1号舵机的角度。翻转后，1和4号舵机的动作与翻转前对称。要使整个动作都对称，需要把每个对称的舵机都“翻转”一次，下面看抬左脚时每个舵机的角度。抬右脚舵机1的角度由抬左脚舵机4翻转而来，角度计算为180-40=140舵机2的角度由舵机5翻转，角度为180-162=18...以此类推，计算出16个舵机的角度，添加动作。抬左脚为程序1和程序2，抬右脚的程序4与程序1对称，程序5与程序2对称。返回4.迈右脚同理，迈右脚也与迈左脚对称，编写程序6，使之与程序3对称。返回左右脚各走两步，把抬脚和迈步的程序复制添加可以快速编程。5.恢复

4、站立以上程序完成了机器人左右脚各走两步的动作，如果想让机器人继续多走几步，可以用前面学习的插入复制项继续行走，再恢复站立。完成动作向前走完整程序模拟演示点击播放，查看完整动作模拟，如出现问题及时进行调整，没有问题则保存工程。参照向前走教程，自行完成向后退的动作。