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时间:2020-03-07
《PLC与控制技术 教学课件 作者 李天真 姚晴洲8、《PLC与控制技术》第7章.ppt》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、提升及入库控制系统的设计、安装与调试能力与知识目标能力目标能分析系统的控制要求1会步进电机的使用2会伺服电机的使用3会使用PLC脉冲输出指令编程4能按规范连接外部电路5能按规程调试控制电路6知识目标了解伺服电机的工作原理1了解步进电机的工作原理2掌握PLC脉冲指令的表达方式3了解相关传感器的基本知识4观察实际运行运行过程如下:当工件到位传感器为“1”时,PLC控制步进电机运转,开始提升工件;到达仓库1_2时步进电机停且传送带电机运转,将工件运送到仓库1_2,当仓库1_2工件检测传感器为“1”时,传送带电机停止,工件运送到位;然后步进
2、电机反转,提升机构下降到原位,继续等待下一个工件;当下一个工件到位时,继续前一次的工作,但此时将工件放于仓库1_3;以此类推,当第一排仓库都有工件时,伺服电机运转,整个提升机构水平移向第二排仓库,从2_1仓库开始放工件。观察部件(控制)控制部分:启动按钮、停止按钮、复位按钮、急停按钮控制部分:交流电源开关、直流电源开关、状态选择开关(联网/单机)观察部件(显示)运行显示(绿色指示灯)报警显示(红色指示灯)交流电源显示(红色指示灯)直流电源显示(绿色指示灯)观察部件(传感器)托盘到位感知(电感传感器)有无工件感知有无盖子感知(光电传感
3、器)观察部件(执行)传送带电机(直流单向)伺服电机步进电机伺服电机驱动器控制要求分析(2)运行状态。(1)初始状态。(4)报警状态。(6)复位控制。(3)停止控制。(5)急停状态。控制要求初始状态的要求TEXTTEXTTEXTTEXT交、直流电源开关闭合;状态选择开关接单机;交、直流电源显示得电;其余各部件无信号。运行状态要求在以上初始状态下按启动按钮,传送带电机继电器吸合使传送带运行,运行指示灯亮并等待工件到位;当工件到位传感器为“1”时,PLC控制步进电机运转,开始提升工件;到达仓库1_2时步进电机停且传送带电机运转,将工件运送
4、到仓库1_2,当仓库1_2工件检测传感器为“1”时,传送带电机停止,工件运送到位;然后步进电机反转,提升机构下降到原位,继续等待下一个工件;当下一个工件到位时,继续前一次的工作,但此时将工件放于仓库1_3;以此类推,当第一排仓库都有工件时,伺服电机运转,整个提升机构水平移向第二排仓库,从2_1仓库开始放工件。停止与报警控制停止运行:在以上运行状态下按停止按钮,则运行指示灯灭而停止指示灯亮;如系统处于运行周期内则继续运行,至一个周期结束后运行状态结束,传送带电机停止,运行指示灯灭而停止指示灯亮。报警状态:当摆臂做完加盖动作后,加盖传感
5、器未检测到工件上有盖子时,则本站有报警情况发生,即该单元缺料,需要续加盖子。此时报警指示灯亮,摆臂重复加盖动作直至加盖传感器检测到信号,则报警指示灯灭运行周期进行下一步动作。急停与复位控制急停状态:在以上运行状态下按急停按钮,则整个系统停止运行保持当前状态并运行指示灯以1秒间隔闪烁;解除急停信号后系统按停止前状态继续往下运行,运行指示灯恢复常亮。复位控制:当电源开启后系统未处于初始状态时,按复位按钮则系统自动返回初始状态等待启动。基础知识-步进电机与伺服电机步进电机的原理和结构步进电动机是一种用电脉冲信号进行控制,并将电脉冲信号转换
6、成相应的角位移或线位移的控制电机。它可以看作是一种特殊运行方式的同步电动机。它由专用电源供给电脉冲,每输入一个脉冲,步进电动机就移进一步。这种电动机的运动形式与普通匀速旋转的电动机有一定的差别,它是步进式运动的,所以称为步进电动机。又因其绕组上所加的电源是脉冲电压,有时也称它为称脉冲电动机。基础知识-步进电机与伺服电机步进电动机的种类很多,从广义上大体可以分为反应式、永磁式、混合式和直线式等四大类。其中反应式和混合式比较常用。四相混合式步进电动机结构示意图基础知识-步进电机与伺服电机步进电机的控制方式1、步进电机的速度控制步进电机将
7、电脉冲变换为角位移的过程中,速度的大小与输入脉冲的频率成正比。控制步进电机的运行速度,实际上就是控制系统发出控制脉冲的频率或者换相的周期。如图所示,输入脉冲的频率能够决定各相绕组施加脉冲信号的宽度,从而调整电机的转速。基础知识-步进电机与伺服电机步进电机的控制方式2、步进电机的转向控制如前所述,步进电机的转向与输入给各相绕组脉冲的先后次序有关,对于三相双三拍步进电机的控制来讲,电机正向旋转时脉冲的提供顺序为AB-BC-CA-AB,逆向旋转时提供脉冲的顺序为CB-BA-AC-CB。在进行编程的过程中,控制PLC输出脉冲的顺序,实现步进
8、电机转向的改变。基础知识-步进电机与伺服电机步进电机的控制方式3、步进控制步进电机每输入一个脉冲就前进一步,其输出角位移与输入脉冲的个数成正比,可以根据输出角位移量来确定输入脉冲的个数。基础知识-步进电机与伺服电机伺服电机的结构与工作
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