电力拖动自动控制系统.ppt

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1、电力拖动自动控制系统调速系统是最基本的拖动控制系统电动机的机械方程:n：转速,r/minU：电枢电压，VI：电枢电流，AR：电枢回路总电阻，ΩФ：励磁磁通，WbKe：电动势常数，由电动机结构决定第一章闭环控制的直流调速系统§1-1直流调速系统用的可控直流电源一、旋转变流机组（G—M系统）二、晶闸管整流控制（V—M系统）三、直流斩波器和脉宽调制变换器§1-2V—M系统实验一、半波整流调速电路二、全波整流调速电路三、三相电整流调速电路§1-2V—M系统实验一、半波整流调速电路四、自动控制整流调速电路§1-3反馈控制闭环直流调速系统用的稳态分析一、调速系统的稳态性能指标1、调速范围

2、D2、静差率3、D与s的关系例1：某调速系统额定转速额定速降当要求静差率解：和二、闭环调速系统的静特性系统框图单独作用时的框图单独作用时的框图闭环系统的静特性：三、闭环调速系统的静特性和开环系统机械特性的比较开环系统机械特性：闭环调速系统的静特性：当例2：某龙门刨床工作台拖动采用直流电动机：Z2—93型、60kW、220V、305A、1000r/min，要求D=20，s≤5％。设主回路总电阻R=0.18Ω,电动机Ce=0.2Vmin/r，Ks=30，反馈系数。采用闭环控制的V—M系统，试求放大器的放大倍数。解：四、反馈控制规律1、被调量有静差2、抵抗扰动与服从给定3、系统精度

3、依赖于给定和反馈检测精度五、反馈控制调速系统的主要部件1、运算放大器例3：直流调速系统如图所示，数据如下：（1）电动机：额定数据为10kW、220V、55A、1000r/min、电枢电阻Ra=0.5Ω。（2）晶闸管装置：三相桥式可控整流电路，整流变压器Y/Y连接，二次线电压220V，触发整流环节的放大系数Ks=44；（3）V—M系统主电路总电阻R=1.0Ω；（4）测速发电机：永磁式，ZYS231/110型；额定数据为23.1W，110V，0.21A，1900r/min；（5）生产机械要求调速范围D=10，静差率s≤5％试求：（1）额定负载时调速系统的稳态速降；（2）开环放大系

4、数；（3）测速反馈系数；（4）运算放大器的放大系数。解：§1-4反馈控制闭环直流调速系统用的动态分析一、反馈控制闭环直流调速系统用的动态数学模型1、额定励磁下的直流电动机取拉氏变换：直流电动机动态结构图：2、晶闸管触发和整流装置Ts：失控时间取拉氏变换：晶闸管触发和整流装置动态结构图：3、比例放大器和测速发电机4、反馈控制闭环直流调速系统用的动态数学模型和传递函数开环传递函数：闭环传递函数：二、稳定条件特征方程:劳斯判据:劳斯表:要求:所以三、动态校正----PI调节器设计PI调节器设计：§1-5无静差调速系统和积分、比例积分控制规律§1-6电压反馈电流补偿控制的调速系统一、

5、电压负反馈调速系统二、电流正反馈电压负反馈调速系统第二章多环控制的直流调速系统§2-1转速、电流双闭环直流调速系统二、稳态框图§2-5带转速微分负反馈的转速、电流双闭环直流调速系统§2-6三环直流调速系统一、带电流变化率内环的三环调速系统二、带电压内环的三环调速系统一、调速系统的稳态性能指标1、调速范围D2、静差率复习3、D与s的关系二、闭环调速系统系统框图三、转速、电流双闭环直流调速系统稳态框图习题转速负反馈组成的闭环系统的示意图转速负反馈组成的闭环系统的稳态结构图转速、电流双闭环调速系统的示意图转速、电流双闭环调速系统的稳态结构图