库卡零点校正.pdf

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1、1机器人校正/取消校正1机器人校正/取消校正1.1概述当校正机器人时，把各轴移动到一个定义好的机械位置，即机械零点位置。这个机械零点要求轴移动到一个检测刻槽或划线标记定义的位置。如果机器人在机械零点位置，将存储各轴的绝对检测值。［一般0增量对0角度］。使用千分表盘或电子检测探头，按顺序移动机器人正确地到达机械零点位置。机器人必须一直工作在相同的温度条件下，避免出现热膨胀引起的误差。这种校正方法必须注意：使机器人恒定在操作温度下，即始终在冷机或始终在热机状态下校正。5轴的标尺2轴的检测头依靠机器人各轴上的标尺，或安装千分表或电子检测探头的检测头。具体情况依机器人型号来定。1．检测刻槽2．千分

2、表或电子检测探头3．检测探针4．检测头检测头剖面图为了机器人的轴正好位于机械零点位置，首先必须先找到其预校正位置。然后将检测头的保护帽拿开，装上千分表或电子检测探头。电子检测探头插入机器人接线盒［接头X32］，从而连接到机器人控制装置。5启动当通过零点刻槽谷底时，检测探针到达最低点，机械零点位置便到达。电子检测探头发送一个电信号到控制装置。如果使用千分表，零点位置能通过陡峭的反转指示验证。预校正位置可以使机器人各轴较容易移动到零点位置。预校正位置可以通过划线标记或刻槽标记识别。机器人在校正前必须到达这个位置。轴的移动方向轴的移动方向划线标记或凹口标记预校正位置机械零点位置一个轴也许仅从“+

3、”到“-”就可以移动到机械零点位置。如果一个轴必须从“-”到“+”转动，它首先必须转过预校正位置的标记处，然后再返回这个标记。这是很重要的，可以消除齿轮传动的反向间隙。机器人在下列情况下必须校正：校正机器人...删除校正的方法.....修理后(驱动电机或RDC更换后)...开机自动删除...当机器非正常控制移动后(拆装后)...开机自动删除...超过手动速度(20cm/s)与机械挡块相撞引起的...操作者手动进行停止...工具或机器人和工件之间发生冲撞后...操作者手动进行如果关机时发现保存的检测偏移量数据和显示的当前位置数据有误差，为了安全，所有的数据全部删去。机器人取消校正删除校正的方

4、法如果有意想删除个别轴存储的校正数据操作者手动进行只有在不在急停情况下，并且接有相应的传动装置时，才可以校正轴。必要时改接外围设备的急停电路。有关急停的说明，见（库卡控制屏）。急停线路的布线和用于电子检测装置的X32连接见（硬件连接）。61机器人校正/取消校正当校正手臂轴时，校正过程执行前，考虑需要外部位置系统的影响，因为4轴和6轴在校正之前角度可以无限的旋转。1.2用千分表校正手动移动机器人的说明见［操作控制］中［机器人的手动移动］一章。把所有待校正的轴移到预校正位置。预校正位置依靠机器人的型号而定。3轴的预校正位置一个轴必须从“+”到“-”移动到机械零点位置。如果一个轴必须从“-”到“

5、+”转动，它首先必须转过预校正位置的标记处，然后再返回这个标记。这是很重要的，可以消除齿轮传动的反向间隙。拿开检测头上的保护帽，装上千分表。这个功能仅在测试［T1，T2］运行方式下有效。如果在选择这项功能时，选择另一种运行方式，将产生相应的错误信息。7启动按”开机运行”菜单键，一个菜单打开，选择“校正”选项。子菜单打开，确定选“千分表”。打开一个待校正的轴的状态窗口：需要校正的轴按顺序显示，下一个需要校正的轴彩色背景显示。已经校正好的轴不列出，如果想重新校正它，必须先取消校正。更多的详细解释参阅1.7章节。如果轴1已经校正好，校正其它轴时它可以移动。其它手臂轴2轴到6轴也许不需要移动直到全

6、部轴校正完。如果试图跨过第1轴校正第2-6轴，校正操作将失败。校正必须注意，从最小数的轴即第一轴开始。校正开始前，请还原手动倍率到百分之一。沿着轴的负方向将待校正的轴转过预校正位置的标记，同时观察千分表的指针。在检测刻槽的最低位置，指针陡峭变化时，把千分表调到零。在此之后，再次运行此轴到预校正位置，重新沿着轴的负方向转动待校正的轴。当千分表的指针大约位于零点位置前5-10刻度时停止。为了提高校正的精度，现在最好以固定的单步更加小心的移动机器人。为此，需要改变手动移动的进给量。手动增量移动在［操作控制］菜单下选［机器人手动移动］。这时按压移动键，轴仅转动一小步。这种方式下，沿着负转向转动此轴

7、，直到千分表到达零点位置。81机器人校正/取消校正如果超过此点，你必须返回预校正位置，重新校正。在轴当前位置，校正的轴突出的颜色条显示，按压软键“校正”此轴保存机械零点位置。已经校正好的轴从窗口离开。下一个轴校正前或全部校正工作结束后，开关选择返回到普通移动模式。每个轴校正完后记住拧紧检测头上的保护帽。若有异物进入，将损坏灵敏的测量装置，花费昂贵的维修费用。9启动1.3用”电子检测探头”校正使用电子检测探头校正有不同的作