基于MDH模型的工业机器人标定及视觉引导方法研究.pdf

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1、Ｋｐ３９１．４ＵＩＩＨＩｆＭｉ鶏讀目：巧Ｅ模型的工議人标＾ＩｓｉＢｉ＾睡麵ｉ；：及视制信方就开究工程领域：电子与通信工程＾＾ｐ變学习方式：Ｂ全日制攻读□在职攻读李峰作者姓名：－ＨＥｍＩ—．ｉｍｉｍｉ：報导师暫？＾Ｍ端木琼：企业导Ｕ巾－－２Ｗ７０１１７完成日期：胃圓＾—ｉＢｉ苗Ｍｈ＾ＢＩＩＢＳｉｉ變独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研巧工作和取得的研究成果，，论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果陈Ｔ文中特别加Ｗ称注和致谢之处外，也不包含为获得天津工业大学

2、或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料一。与我同工作的同志对本研巧所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示了谢意。学位论文作者签名：签字日期年７月？日＾学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解天津工业大学有关保留、使用学位论文的规定。将授权去津工业大学可Ｌ乂将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进巧检索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保巧。、汇编Ｗ供査阅和借阅同意学校向国家有关部口或机构送交论文的复印件和磁盘。（保密的学位论文在解密后适用本授权说明）学位论文作者签名；导师签名：■２Ｗ２签字日期：：年２月曰签字日期？年＾

3、月＾学位论文的主要创新点一、针对工业机器人无法保证其绝对定位精度的问题，提出了圆点拟合法对机器人末端进行测量，并结合ＭＤＨ模型对工业机器人本工业。体进行标定，提高了机器人的绝对定位精度二一引导系、在对机器人标定的基础之上，设计了套完整的视觉了视觉引导系统的定位精度。统，并通过对机器人标定提高摘要工业机器人被越来越多的应用到制造业，而工业机器人普遍存在着绝对定位，精度低的问题。工业机器人长期工作在严苛复杂的环境中使得其原有的定位精度很难保持。为了改进机器人的绝对定位精度，并且使之适应智能制造等新的生ＭＤＨ王业机器人进斤了标定，提高了绝

4、对定位精度。产需求，本文基于模型对一。，在此基础之上，实现了套视觉引导系统为机器人智能制造提供参考通过对工业机器人本体及其工作特性的分析，利用ＭＤＨ模型对工业机器人进行建模，识别出工业机器人的连杆和转轴参数，通过机器人运动学正解、逆解、。，对微分矩阵，对机器人运动误差参数进行推导利用算法编程机器人运动误差二乘法解算。模型进行了最小，通过解算出的机器人误差参数对机器人进巧补偿一，设计了套完整的视觉引导系统，对视觉引导系统的关键技术进行了分析并建立了机器人与相机之间的手眼关系。通过对计算机、相机和机器人控制器的联合编程，实现了完整的视觉引导功能。

5、，，了实验通最后，在建立的机器人数学模型基础上对工业机器人标定进行过便携式测量臂对机器人本体进巧了准确测量。实验结果验证了标定的准确性，机器人绝对定位精度显著提高。通过对比标定前后机器人视觉引导系统的定位精引导系统运动精度的有效性。度，验证了机器人标定对提高视觉；关键词：王业机器人标定误差补偿；机器人视觉引导；工业机器人模型Ａｂｓ化ａｃｔＩｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｓａｒｅａｐｐｌｉｅｄｍｏｒｅａｎｄｍｏｒｅｔｏｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ．Ｈｏｗｅｖｅｒｔｈｅ，ａｂｓｏｌ山ｃｆｅｒｏｂｏｔｉｓｖｅｒｌＭｏｓｔｏｆｉ

6、ｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｓｒｅｗｏｒｋｉｔ：ｅａｃｃｕｒａｙｏ化ｙｏｗ．ａ打ｇａｖｅｒｙｐｏｏｒｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｗｈｉｃｈｗｉｌｌｅｖｅｎｍｏｒｅａｆｆｅｃｔａｃｃｕｒａｃｙｏｆｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｓ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｒｏｖｅｔｈｅａｂｓｏｌｕｔｅｏｓｉｔｉｃｍｉ打ａｃｃｕｒａｃｏｆｒｏｂｏｔａｎｄａｄａｔｉｔｔｏｔｈｅ打ｅｗｐｐｇｙｐｐｒｏｄｕｃｔｉｏ打ｒｅｑｕｉｒｃｍｅ打ｔｓｓｕｃｈａｓｉ打ｔｅｌｌｉｇｅ打ｔｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉ打ｇｔｈｉｓａｅｒｒｏｏｓｅ

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