交流伺服与变频技术及应用 工业和信息化高职高专十二五 规划教材立项项目 教学课件 作者 龚仲华 项目5.ppt

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1、项目五、交流伺服的调试与维修任务1、熟悉驱动器的功能与参数一.驱动器结构与控制模式驱动器功能位置控制（基本功能，包含速度、转矩控制）速度控制（无位置控制，包含转矩控制）；转矩控制（无位置、速度控制，独立用）。驱动器结构主回路通用；控制回路为位置、速度、转矩三闭环结构；内环可以独立使用。控制模式选择☞利用驱动器参数Pn000.1进行选择。常用：Pn000.1=0：速度控制1☞无级调速，速度给定为模拟电压。Pn000.1=1：位置控制☞给定为位置脉冲输入。Pn000.1=2：转矩控制☞给定为模拟电压。Pn000.1=3：速度控制2☞有级调速，速度大小由驱动器参数设定、通过D

2、I信号输入选择，最多8级。☺参数说明：参数分类功能型用来设定驱动器控制功能。数值型用来设定驱动器控制数据。参数显示5只、8段数码管，见右图。显示器操作按键参数号显示Pn：参数参数号参数值显示（数值型）十进制，直接显示数值，如Pn100=40.0。参数值显示（功能型）4字节、16进制，按字节显示，显示0~F。表示方法：Pn000.1=A。Pn***.0Pn***.1Pn***.2Pn***.3二.位置控制及设定1.硬件连接的基本要求主回路：按照图纸规定连接；☞原理见P73图4-1.7；实例见P85/86图4-3.3/4-3.4；电机与编码器：按照规定连接；☞参见P85/8

3、6图4-3.3/4-3.4；位置给定脉冲输入：连接到上级控制器；☞参见P85/86图4-3.3/4-3.4。DI/DO信号：DI信号：一般需要考虑伺服ON（S-ON）、正转禁止（*P-OT）、反转禁止（*N-OT）。DO信号：一般需要考虑报警（ALM）、准备好（S-RDY）。2.基本参数的设定DI信号定义☞根据P104表5-1.2确定输入连接端和极性。☺想一想：P85/86图4-3.3/4-3.4所示的数控车床使用了哪些DI信号？参数如何设定？☞参考答案：使用了S-ON，连接端为CN1-40∴设定Pn50A.1=0（输入ON有效，从CN1-40输入）。*P-OT/*N-

4、OT没有使用，但驱动器要求正常时应ON。☺方法：直接取消DI功能，设定：Pn50A.3=8（总是能正转）、Pn50B.0=8（总是能反转）☞解决开机报警Pot、Not的基本方法！DO信号定义☞根据P105表5-1.4确定输出连接端和极性。☺想一想：P85/86图4-3.3/4-3.4所示的数控车床使用了哪些DO信号？参数如何设定？☞参考答案：使用了ALM，连接端为CN1-31/32☺问题：P105表5-1.4中没有ALM的设定方法？☞原因：连接端CN1-31/32内部规定为ALM输出，不要轻易改变，正常使用不需要定义！☞Pn200.0常用设定☻转向可通过参数Pn000.

5、0改变（不重要）Pn200.0=0：脉冲+方向控制模式选择参数Pn000.1设定，位置控制Pn000.1=1。位置脉冲类型选择用参数Pn200.0的设定选择，见P102。Pn200.0=2：A/B两相90°差分脉冲Pn200.0=1：正/反转脉冲3.电子齿轮比计算比较器给定反馈调节器控制器输出误差控制量econout基本概念☻闭环控制基本要求（十分重要！）：输入1脉冲、移动（输出）1单位、反馈1脉冲。电机内置编码器的脉冲数固定，实际系统中很难保证上述要求。☞需要用电子齿轮比参数，匹配输入/反馈脉冲。电子齿轮比及计算☞电子齿轮比：在脉冲输入支路增加计算环节，使电机一转所对

6、应的内部指令脉冲和编码器反馈脉冲一致。比较器给定反馈调节器控制器输出误差控制量econoutN/M电子齿轮比PfPsh/δs电机1转的反馈脉冲数：Pf（编码器输出，不能改变）如：丝杠导程=h；上级控制器的位置分辨率=δs则：电机1转所对应的输入脉冲数=h/δs☞匹配要求：（h/δs）×（N/M）=Pf即：（N/M）=Pf×δs/h任务2~4：实践任务，对照教材，自学/自练。