毕业论文（设计）-末端执行机构结构设计和仿真.doc

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1、末端执行器结构设计和仿真摘要随着航天技术的发展，空间对接技术得到迅速发展和广泛应用，其屮对连接在两个航天器的机械对接机构系统的技术要求也越來越高，同时也增加了对接机构的复杂性。根据航天器对接的不同用途，有多种不同形式的对接机构。而与对接机构特点相匹配的对接方式有两种：一种是直接捕获与对接方式，称为在轨对接，另一种是先停靠后由机械臂抓获（捕获），然后依靠机械臂帮助实现对接。随着“神州七号”宇宙飞船的成功发射，我国下一步的航天计划是实现太空对接和未来空间站的搭建等H标，这些任务的实现都将借助于在轨捕获系统，血捕获系统的作业能力和作业效率依赖于捕获系统末端执行机构作业能力的大小，例如空间机

2、械臂末端操作器。抓取可靠、环境适应性好、控制简单、自适应性强、自主能力高是衡量捕获系统末端执行机构设计水平的重要标志。性能优良的捕获系统末端执行机构可以实现可靠、快速和精确地抓取。研究和开发一个性能优良的捕获系统末端执行机构是一项艰巨的任务。本报告主要对航天器捕获系统末端执行机构进行了系统调研，介绍了多种捕获系统末端执行机构。使用航天器捕获系统末端执行机构代替宇航员进行太空作业，风险低，安全系数高，受太空条件的制约小，在经济性和安全性方而都具有重要的意义。关键词航天器；捕获系统；机械手；末端执行器DesignforthestructureofendeffectorAbstractAl

3、ongwiththedevelopmentofspacetechnology,dockingtechnologyrapiddevelopmentandapplicationoftheconnection,includingtwospacecraftdockinginthemechanicalsystemofmoreandmoreisalsohightechnicalrequirements,butalsoincreasethecomplexityofthedockinginstitutions.Accordingtodifferentpurposes,thespacecraftdoc

4、kinghasmanydifferentformsoforganization.Andthecharacteristicsofthejointmatchdockingwayhastwokinds:onekindisdirectlycaptureanddockingway,calledon-orbitdocking,anotherkindisthefirstdockedafterthemechanicalarmcaptured(capture),relyingonthemechanicalarmtohelpachievedocking.Astheshenzhounumberseven"

5、spaceshipsuccessfullylaunchedinthespaceprogram,thenextstepistorealizethespacestationandbuildfutureobjectivessuchasthesetaskswillhelprealizeon-orbitcapturesystem,andtheabilitytocapturesystemoperationalefficiencyandcapturesystemdependsontheabilityoftheterminalactuatorsize,suchasspacemanipulatorte

6、rminaloperation・Grabreliable,goodadaptabilitytoenvironmentandsimplecontrolandadaptiveabilityisstrong,independentofhighendsystemmeasurecapturesthedesignleveloftheactuator.Researchanddevelopmentofagoodperformanceofcapturesystemendactuatorsisanarduoustask.Thisreporttocapturesystemmainlyattheactuat

7、orsystemresearch,introducesvariouscapturesystemendactuators.Usespacecraftcapturesystemendactuatorsinsteadofastronauts,low-risk,space,highsafetycoefficientoflittlespace,intheeconomicandsafetyaspectshasimportantsignificance.Keywords