adams和simulink联合仿真的案例分析.doc

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1、相信大家在联合仿真ADAMS和SIMULINK时都会遇到很多的问题：ADAMS/contro中的例子ball_beam通过联合仿真，更容易理解adams和simulink的联合仿真精髓。小球在一脉冲力的作用下沿着横梁滚动，此时梁的两端受力不平衡，梁的一段倾斜，为了使得小球不掉下横梁，在横梁上施加一个绕Z轴的力矩，横梁达到一定的角度之后逆向转动，然后小球就在这个作用力矩的控制下来回滚动而不掉下横梁！其中控制力矩在整个过程中是个动态变化的，力矩Torque_In是通过位移Position和横梁转角Beam_Angle确定，这个是在simulink中通过框图完成的。首先我申明

2、一下我用的是adams2003和matlab6.5以下我说明一下我的操作步骤：1、把control中的ball_beam文件copy到另外一个文件夹下，同时设置adams和matlab的默认路径即为ball_beam文件夹，这样可以省略很多不必要的麻烦！2、用aview打开ball_beam.cmd文件，先试试仿真一下，可以看到小球会在脉冲的作用下滚动，仿真时间最好大于8s3、载入control模块，点击tools

3、pluginmanager在control框选定。4、点击control

4、plantexport在fileprefix下输入你的文件名，这个可以随便的，我输

5、入的是myball，在plantinput点击右键点击guess选定tmp_MDI_PINPUT，在tmp_MDI_PINPUT中就是输入力矩Torque_In，只有一个输入参数；同样在plantoutput中点击右键guess选定tmp_MDI_POUTPUT，这是模型的输出变量横梁转角Beam_Angle和小球与横梁中心轴的距离position。controlpackage选择matlab，type是non_linear,初始化分析选择no，然后按ok！此时m文件已经生成了！5、打开matalb，设置你的工作路径在ball_beam文件夹上，键入myball，马上有

6、%%%INFO:ADAMSplantactuatorsnames:1Torque_In%%%INFO:ADAMSplantsensorsnames:1Beam_Angle2Position出现6、再键入adams_sys,弹出一个控制框图，这时可以新建一个mdl文件，将adams_sub拖入你新建的mdl框图中，其实再这里有一个偷懒的办法，就是在matlab中打开ball_beam.mdl文件，然后把他的那个adams_sub用你的刚产生的这个代替，然后另存为my_ball.mdl!7、设置仿真参数，在你刚建立的my_ball.mdl框图上的simulationpara

7、meter里设置一下stoptime为10s，步长为ode15s。然后双击adams_sub打开adams_pant,再双击adams_pant弹出一个设置框图，在animationmode这一栏中选择interactive这是交互的，如果选择batch的话在联合仿真中看不到adams模型的运行情况（个人这样理解的：）！最后保存一下！8、开始联合仿真startsimulation，就会出现asolver，弹出dos文件，这个不管他，然后adams模型中的小球开始运动，估计会比较慢，最后会出现小球在横梁上运动而不掉下横梁！这是我在做这个模型的过程中的一些东东，写的比较杂，

8、呵呵！如果大家觉得好的话可以顶一下，希望能给那些在adams和simulink联合仿真而徘徊的xdjm一点启示就行了！note：这个例子是adams/cotrol自带的，可以在example中找到！关于下述错误，我找到一个解决方法ErrorreportedbyS-function'adams_plant'in'my_ball/adams_sub/ADAMSPlant/S-Function':errorinstartupCouldnotconnecttoADAMSserver编辑myball.m文件，将第24行ADAMS_sysdir=strcat(topdir,'');

9、替换为第29行ADAMS_sysdir='...';依各人配置不同，具体路径有所区别改完之后保存即可