电动车跷跷板项目建议书.doc

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动车跷跷板姓名：许睿班级：测控技术与仪器1101学号：1102020138 项目建议书项目名称：电动车跷跷板项目负责人：许睿项冃审核： 项目批准：项目建议书一、项FI概况1•项FI名称：电动车跷跷板2.项H概要：电动车跷跷板由电动车和跷跷板组成。本系统是基于自动控制原理，针对多通道多样化传感器综合控制；采用PWM技术动态控制电机的转速和转向；利用光电检测器检测道路上的标志。系统的控制部分以凌阳单片机SPCE061A精简开发板（61板）为核心，通过步进电机对电动车和跷跷板的可移动配重进行运动控制，实现电动车在跷跷板上自动往返行驶，自动寻找平衡位置，同时利用LED动态显示行驶时间及语音播报平衡位置，使得本设计更趋智能化、人性化。另外，本系统采用两套控制系统分别控制电动车的行驶和配重物块的指定移动，以便容易方便控制，实现了具有一定自适应能力的控制系统。3.建议书产牛情况：木项FI建议书由XXX提出，XXX拟制，XXX审核。二、项FI背景1.产业背景：2.市场背景：主要是小朋友的玩具和工程上应用3.技术背景：4.项H与木企业产业方向和发展战略的关系：三、主要技术方案1•总体技术方案：以凌阳单片机SPCE061A精简开发板（61板）为核心，查询按键的输入，传输各种参数的显示，两台电机的正反转和速度控制以及两台电机的协调运动，负责光电检测信号的接收和对信号的处理，从而能够确定小车轨迹，在B点停止和返回，并最终停止。角度传感器把角度信号输给单片机，把检测到的角度和基准角度比较，从而确定翘翘板的平衡点。寻找平衡点吋主要是采用PID闭环控制算法，在小车行驶过程屮每当小车翻过平衡点的时候都令小车向后退一段路程，直到小车再次翻过平衡点，小车再次向前行驶一段比前一段要小的距离直到翻过平衡点，最终找到平衡点。 2.关键技术及实现途径：3.2.1控制单元方案一：采用传统8位89C51单片机作为控制单元，价格低廉，但处理速度慢，功能单一，RAM、ROM小。本系统需要计算速度，角度等大量的浮点数。需扩展RAM和ROM,血且硬件工作量必然加大。方案二：采用凌阳公司推出的SPCE061A单片机及其开发板-61板作为控制模块。SPCE06IA的CPU时钟为0.32MHz〜49」52MHz,速度可以满足电机控制对实时性的要求；内置2KWords的SRAM,为浮点运算提供了足够的数据存储器空间。此外使用凌阳公司提供的音频函数库和SPCE061A丰富的吋基屮断可以方便地实现功能扩展。鉴于SPCE061A的以上优点，采用方案二。3.2.2电机及其驱动方案一：采用步进电机，可准确控制转速和旋转的角度，但是体积大，质量大，并且需要另配驱动器，成木较高。在电动车上安装比较复杂。方案二：采用减速直流电机，体积适屮，安装简单，转速慢，车速容易控制,并且转矩和扭矩较大，欤动采用H桥，可自行制作。综上所述，采用方案二。3.2.3寻迹电路方案一：采用CCD器件，分辨率高，前瞻性远，但是价格贵，电路调试相对比较复杂，占用单片机的资源较多，在只需要实现简单的寻迹功能时，无需采用CCD器件。方案二：集成断续式光电开关探测器，它具有简单、可靠的工作性能，只要调节探头上的一个旋钮就可以控制探头的灵敏度。但其体积较大，安装在小型电动车上会影响电动车整体的美观性。方案三：反射式红外光电传感器，利用物体对红外光的反射和吸收來实现对被测物体的测量和计数的，容易受到外界光的干扰，但其体积小，安装简单，当其安装位置较低吋，可以大大减轻外界光对传感器的干扰，在平缓的路径屮，可以完成寻迹功能。由于跷跷板的引导线为直线，路径信息简单，所以采用方案三。.3.2.4测速电路方案一：采用反射式光电开关，体积小，电路简单，但需要配合码盘一起使用，而光电开关的可靠性要依赖码盘的安装位置的合理性以及暗室效果，如果码盘受到阳光的直射，光点开关可能偶尔忽略它的黑白条纹的切换，因此工作的可靠性较差，况且本系统采用履带式，码盘不容易安装。方案二：采用霍尔元件，基本的想法是把小磁铁粘贴在驷动轮内侧的圆周上,不过相邻磁铁的间距十分有限，具体的间距与磁铁的磁场强度和传感器的灵敏度都有关系。履带式电动车的驱动轮较小，这种测速方案的分辨率相对较低。 方案三：采用增量式旋转编码器，通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向）。在接合单片机后，增量式旋转编码器在角度测量和角速度测量较绝对式旋转编码器更具有廉价和简易的优势。其稳定性好，分辨率高。综上所述，选择方案三。2.技术可行性分析：本系统使用凌阳公司推出的SPCE061A单片机做主控制器，10PU-M步进电机欤动、辅以光电传感器和角度传感器等测量器件，设计并实现了电动小车口动行驶上跷跷板，利用水平倾角口动判断寻找到翘翘板上的平衡点。通过LED灯给出平衡指示，并在平衡点停留指定时间后行驶至跷跷板另外一端、停留指定时间后返冋至起点的全过程，全程用LCD液晶实时显示工作状态及平衡吋角度、行驶吋间等参数。经过测试，电动小车控制效果令人满意。四、项H实施所需的资源和条件：1•企业实施项H的优势：本企业具有自己的研发基地与科研团队。企业的具有研发其他电子的经验。基地的技术人才全面，其产品已有良好的口碑。拥有顶尖的科研、开发、牛产、管理、销售团队，对市场需求及市场开发有很强的挖掘能力和拥有决对的实力。2•资源及建设条件要求：资源合理且充实利用，要求开发的产品必须符合国家标准，符合本项FI的所有要求。全面的技术人才，雄厚的资金支持，广阔的销售市场。3.项FI对人才、设备、开发环境的要求：需要全面的人才，精密的测量仪器,先进的牛产设备，科研的基地五、经费估算和资金筹措：市场考察，材料，人员工资，科研的杂费等费用。资金全靠公司投资。六、项冃的进度计划和阶段考核Fl标：一个半月牛产出样机，两个刀牛产出产品。七、经济和社会效益分析：1•成本和市场定价测算、项Fl实施后的新增产值、利税2•项F1对公司主流业务和发展战略的贡献：扩大公司的业务，带动其他产站的销售。3•项H的社会效益分析：让小朋友的童年更加的快乐4•项H的敏感性分析：八、结论意见1、多渠道运作，深挖市场。作为一个新的詁牌，要想在市场上被消费者接受和认可，不能只依靠公司的资源，更婆靠公司和经销商的主观能动性，想尽各种办法,深挖市场，采取多渠道运作，多条腿走路的方式。2、金业要将做品牌放在首位。只有树立起做品牌的理念，才能引导企业向更好的方向发展，每一位新员工进厂必须接受品牌定位的培训，让每一位员工都要清楚我们要牛产什么样的产晶，提供什么样的优质服务。3、团队的科学建设和打造。团队成员的互相信任，对金业的忠诚等，都是以公司的信誉承诺作为坚强后盾的。 项目任务书编号:001项目名称：电动车跷跷板项耳负责人：许睿审核：批准： 项目任务书•项Fl名称：电动车跷跷板•项FI简介：电动车跷跷板由电动车和跷跷板组成。本系统是基于自动控制原理，针对多通道多样化传感器综合控制；采用PWM技术动态控制电机的转速和转向；利用光电检测器检测道路上的标志。系统的控制部分以凌阳单片机SPCE061A精简开发板（61板）为核心，通过步进电机对电动车和跷跷板的可移动配重进行运动控制，实现电动车在跷跷板丄自动往返行驶，自动寻找平衡位置，同吋利用LED动态显示行驶时间及语音播报平衡位置，使得本设计更趋智能化、人性化。另外，本系统采用两套控制系统分别控制电动车的行驶和配重物块的指定移动，以便容易方便控制，实现了具有一定自适应能力的控制系统。•项H开发内容：通过步进电机对电动车和跷跷板的可移动配重进行运动控制，实现电动车在跷跷板上自动往返行驶，自动寻找平衡位置，同时利用LED动态显示行驶时间及语音播报平衡位置，使得本设计更趋智能化、人性化。•技术关键及实施方案：1）控制单元：采用凌阳公司推出的SPCE061A单片机及其开发板-61板作为控制模块。SPCE06IA的CPU吋钟为0.32MHz〜49」52MHz,速度可以满足电机控制对实时性的要求；内置2KWords的SRAM,为浮点运算提供了足够的数据存储器空间。此外使用凌阳公司提供的音频函数库和SPCE061A丰富的时基小断可以方便地实现功能扩展。2）电机及其驱动：采用减速直流电机，体积适屮，安装简单，转速慢，车速容易控制，并且转矩和扭矩较大，驱动采用H桥，可自行制作。3）寻迹电路：反射式红外光电传感器，利用物体对红外光的反射和吸收来实现对被测物体的测量和计数的，容易受到外界光的干扰，但其体积小，安装简单,当其安装位置较低时，可以大大减轻外界光对传感器的干扰，在平缓的路径小,可以完成寻迹功能。4）测速电路：采用增量式旋转编码器，通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向）。在接合单片机后，增量式旋转编码器在角度测量和角速度测量较绝对式旋转编码器更具有廉价和简易的优势。其稳定性好，分辨率高。•样机数量及项FI进度：预计牛产一台样机•项冃人员情况、分工及职责：项H负责人签字:单位领导签字：许睿 项目进度表及阶段成果报告 (projccLtt莓圈爼)oo7<-no>ro—IfiJIMOmioa€€半W亜V€♦・•.*1HAFas•**crgg斷脱00*000^^2,000.00跚绷■X1>3rmtx=-XJ>菩>3^■20焉命一m120一3蛊 结项报告书•屯动车跷跷板项n结项验收报告•项H名称：电动车跷跷板•项H经理：许睿•项冃开始日期：2013年4月16日 •项FI结朿日期：2013年5月15日 结项报告书项目概况(-)项FI概况表：要求设计出有直线调节、平衡调节、能停止、返回的小实现跷跷板的功能。(二)项F］主要人员：设计组，生产组0卜龄葩▼iw▼祁丽.裁損▼|1研发过程G1个工隹日2013年4月16日2013年7月8日H4J00.002a皂方案设计10个工作日2013年4月16日2013年4月29日?2,000.00设计盘3总1$设计8个工作日2013年4月30日2013年5月阳2J2,300.00设计郵4眇设计15个工隹日2013年5月10日2013年5月30日3Jl,000.00邀惟C较件设计8个工作日2013年5月31日2013年6月11日宅?5O0.OO设计缸6外朮设计G个工隹日2013年6月12日2013年6月WE500设计务7生产肄4个工作日2013年6月20日2013年6月25日5?5,000.008样品送脸3个工作日2013年6月26日2013年6月28日7HOO.0093•进行修该$个工tE日2O13年6冃29日2013年7月3壮,ooo.oo设计且201京G月14日血埒碉28日-|2加弭5月12日201錄明26弓|戏轴阴姑~201錄6月乞2|沏3却月(-)项FI进度:(二)项H预算：从设计到牛产岀样品预计花费14100元。四、五、成品实验情况：本系统设计方案完整、合理，运行平稳，完全达到了题FI基本部分和发挥部分的要求。投入产出分析：性价比挺高，花费资金不多。产站销售量稳定。项FI的贡献：在本系统的创新设计屮，为电动车增加了人性化的功能设计,并且注重了小车外形工艺的设计。为体现小车控制的灵活性，增设了避障和板上掉头，并为其设计了应用场景。六、项FI经验、教训总结：在产品研发阶段，必须弄清单片机实现的原理以及基本结构，这样才能更好的进行软、硬件设计，使产晶性能得以完善，以方便进一步提高。另外，在进行外观设计的时候，要新颖，适合儿童的心理，使产品的销售更加突出。七、附件**项n部 2013年5月13口 软件流程图 丁F始 软件清单includenSPCE061V004.H,fincluden7279a.h"externsecond;externsecondl;externflag_dao;externtransformO;main(){intflag_time=O;intflag_balnc=O;unsignedintADValue=0,Value=0;unsignedcharci=Oxffff,cy=1;unsignedintflag_sip=O;unsignedintflag_qian=O;unsignedintflat=O;second=0; *P_IOA_Dir=0xff00;////设置A口*P_IOA_Attrib=Oxffff;*P_IOA_Data=OxffOO;*P_IOB_Dir=0xc300;〃设置B口*P_IOB_Attrib=0xc300;*P_IOB_Data=0x4300;//83正向43反向c3旋转03旋转*P_ADC_MUX_Ctrl=0x0002;〃模拟电压信号通过LINE_IN1输入*P_ADC_Ctrl1=0x0001;〃允许AD转换*P_TimerA_Data=0xfff8;//TIMA初值*PTimerACtrl=CSourceA8192Hz+CSourceB1+CDuty&〃计时屮断*P_TimerB_Data=0xfff8;//TIMB初值*P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_8192Hz+C_Duty8;*P_INT_Ctrl=C」RQ5_2Hz;//+C_IRQ3_EXT1+CJRQ3_EXT2;〃开2Hz屮断asm(”IRQON”)；//开屮断*P_Watchdog_Clear=1;while(!(*P_ADC_MUX_Ctrl&0x8000));Value=*P_ADC_LINEIN_Data;while(!(*P_ADC_MUX_Ctrl&0x8000));i=*PADCLINEINData;Viilue=transform(i)/10;while(l){*P_Watchdog_Clear=1;while(!(*P^ADC_MUX_Ctrl&Ox8()O()));i=*P_ADC_LINEIN_Data;ADValue=transform(i)/10;if(second>15&&flag_time==O){*P_Watchdog_Clear=1;flag_time=l; *P_TimerA_Data=OxfffO;*P_TimerB_Data=OxfffO;*PTimerACtrl=CSourceA4096Hz+CSourceB1+CDutyl;*P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_4096Hz+C_Duty1;flag_qian=1;}if(flag_sip==O&&flag_time==1&&flat==0){*P_Watchdog_Clear=I;if(ADValue>Value+80){*P_IOB_Data=0x4300;*PTimerACtrl=CSourceA8192Hz+CSourceB1+CDutyOff;*P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_8192Hz+C_DutyOff;*PTimerAData=0xfff'8;*PTimerBData=0xfff8;second1=0;while(l){i('(secondl<=5)*P_Watchdog_Clear=0x0001;xianshi(13,0FH,0FH,second1);elseif(secondl>5)break;flag_qian=O;*P_TimerA_Data=0xfff8;*P_TimerB_Data=0xfff8;*PTimerACtrl=CSourceA8192Hz+CSourceB1+CDuty8;*P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_8192Hz+C_Duty8;flag_sip=l;/來行使轨迹*/if((IOB2IIOB3)&&(flag_qian==O)){if(IOB3==0&&I0B2==1){while(l){*P_Watchdog_Clear=0x0001;if(IOB3==0&&I0B2==l){*PTimerACtrl=CSourceA4096Hz+CSourceB1+CDuty4;} elsebreak;}*PTimerACtrl=CSourceA8I92Hz+CSourceB1+CDuty8;}elseif(IOB2==0&&IOB3==1){while(l){*P_Watchdog_Clear=0x0001;if(IOB2==0&&1OB3==1){*P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_4096Hz+C_Duty4;}elsebreak;)*P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_8192Hz+C_Duty8;if((IOB2==0&&IOB3==0)&&(flag_qian==0))if(IOB2==0&&IOB3==0){*PTimerACtrl=CSourceA0+CSourceB1+CDutyOff;*P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_0+C_DutyOff;*P_Watchdog_Clear=1;second1=0;while(l){if(secondl<=5)*P_Watchdog_Clear=0x0001;elseif(secondl>5)break;}*P_IOB_Data=0x8300;*PTimerACtrl=CSourceA8192Hz+CSourceB1+CDuty14;*P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_8192Hz+C_Duty14;flag_dao=1;flag_qian=1;if(flag_dao==l){ifdOBOIIIOBl){if(IOBl==0&&IOB0==l){while(l){*P_Watchdog_Clear=0x0001;if(IOBl==0&&IOB0==l){*PTimerACtrl=CSourceA4096Hz+CSourceB1+CDuty4; }elsebreak;}*PTimerACtrl=CSourceA8192Hz+CSourceB1+CDutyS;}elseif(IOB0==0&&IOB1==1){while(l){*P_Watchdog_Clear=0x0001;if(IOB0==0&&IOB1==1){*P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_4096Hz+C_Duty4;}elsebreak;}*P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_8192Hz+C_Duty&}}if(10BO==()&&10BI==0){while(l){if(IOB0==0&&IOB1==0){*PTimerACtrl=CSourceA0+CSourceB1+CDutyOff; 二H+luns(booxohaioooxo电。。))七OZOOXO2U「9AAOOUoHUIns-wpou^sun)密毎萃滋Gvv(？MPou曰sunpLIOJSUg(二=JBUuIUOPLP^Mld*二=JC30looopx:9CMId*J2GQ」qqsr二=JB2ulmopq2PMId*fcOAlncro+OIZPPnoslo卫」DIH」UELLId決 -1AAOOnoo」8e〒+Ens-300X1300X0^00^^-1aaoomoo-寸9=+luns-800X1-000X01^^--AAOOUUO“CH+Ens(IOOOX^H--000X0电塔))七-1AAOOnoo」9一Zz+Ens(1000X0="一OOOXONOgxH“-AAUUnoo6cu+ums(IOOOXO=A一OOOXON。。))七二苜uulooopq2EMId*」-aaoohoo「寸=+luns(IGOOXO^"-。；^。胡。。))七-1AAOOnoo“H+ums(Ioooxo="3ooxo屯。。)m“一AAUUH8 if((cc&0x0001)==0x0001)sum+=256;*P_Watchdog_Clear=1;CC=CC»1;if((cc&OxOOO1)==OxOOO1)sum+=512;cc=cc»1;if((cc&0x0001)==0x0001)sum+=1024;cc=cc»1;if((cc&0x0001)==()x0001)sum+=2048;*P_Watchdog_Clear=l;CC=CC»I;if((cc&0x()001)==OxOOOI)sum+=4096;cc=cc»1;if((cc&0x0001)==0x0001)sum+=8192;CC=CC»1;if((cc&0x0001)二=()x0001)sum+=16384;CC=CC»1;if((cc&0x0001)==0x0001)sum+=32768;cc=cc»1;if((cc&0x0001)==0x0001)sum+=65536;return(sum);}/*屮断了程序*/include”SPCE061V004.H"include“7279a.h”unsignedchartime=0,d=0xaa()0;charsecond;charsecondl;charsecond2;intflag_dao;inttimel;inttime2;flag_dao=0;voidBREAK(void)_attribute_((ISR));voidBREAK(void)voidFIQ(void)—attribute_((ISR));voidFIQ(void){ }voidIRQO(void)_attribute_((ISR));voidIRQO(void){}voidIRQ1(void)_attribute—((ISR));voidIRQ1(void){}voidIRQ2(void)_attribute—((ISR));voidIRQ2(void){}voidIRQ3(void)_attribute—((ISR));voidIRQ3(void){}voidIRQ4(void)_attribute_((ISR));voidIRQ4(void){1voidIRQ5(void)_attribute_((ISR));voidIRQ5(void){if(*P_INT_Ctrl&C」RQ5_2Hz){*P_INT_Clear=C_IRQ5_2Hz;time++;if(time%2==0){second++;*P_Watchdog_Clear=1;second1++;if(second1!=1)xianshi(l4,second/l00»(second/10)%l0,second%10);if(second1==1)xianshi(l4,second/100,(second/10)%10,second%10);if(second2==1)xianshi(14,second/1(X),(second/10)%1(),second%10);}else*P_INT_Clear=C」RQ5_4Hz;}voidIRQ6(void)_attribute_((ISR));voidIRQ6(void){} voidIRQ7(void)—attribute_((ISR));voidIRQ7(void){}/*显示子程序*/include”7279a.h”include“SPCE061V004.h”voidxianshi(unsignedintBai,unsignedintShi,unsignedintGe,unsignedintShi_d){write7279(0x80,Bai);write7279(0x8l,Shi);write7279(0x82,Ge);write7279(0x83,Shi_d);}/*7279发送*/voidwrite7279(unsignedcharcmd,unsignedcharta){send_byte(cmd);send_byte(ta);}voidsend_byte(unsignedcharout_byte){unsignedchari;//cs=();//cs=PlA();long_delay();for(i=0;i<8;i++){if(out_byte&0x0080)dat=I;elsedat=O;//dat=p1A2;clk=1;short_delay();clk=0;short_delay();out_byte=out_byte*2;dat=O;}voidlong_delay(void){unsignedchari;for(i=0;i<0x0015;i++);}voidshort_delay(void){unsignedchari;for(i=0;i<2;i++); /*7279子程序*/{unsignedchari;send_byte(command);*P_IOA_Dir=0xf3fl;i=receive_byte();//*P_IOA_Dir=Oxf7fO;return(i);}unsignedcharreceive_byte(void){unsignedcharijn_byte;dat=1;long_delay();for(i=0;i<8;i++){clk=1;short_delay();in_byte=in_byte*2;if(dat)in_byte=in_bytelOxO1;clk=0;short_delay();dat=O;return(in_byte); 软件设计说明一设计名称：电动车跷跷板二设计者：许睿三报告日期：2013年5月13日四设计H标：1）控制小车的行驶方向，防止小车驶离跷跷板；2）寻找平衡点，通过采集模拟数据，调整小车位置，达到跷跷板平衡的H的;3）显示每阶段行驶的吋间，以确定其在要求范围内；4）确定小车的行驶轨迹，以便其能在到达跷跷板一端后能自动返冋。五模块设计：1）小车电机模块小车前轮两个电机均为步进电机欤动•采用脉冲宽度调节（PWM）方式控制,通过驱动模块驱动电机，满足小车调速、变向的需要。2）路面引导模块利用光电检测器检测道路上的引导线使小车准确的沿引导线行驶。3）平衡模块运用角度传感器，测量车辆平衡位置，根据传感器数据的变化做出对小车行 驶情况的控制，最终达到平衡。在平衡位置给岀指示，采用在平衡位置口动播报。4）显示模块采用HD7279LED显示驱动芯片，实现行驶吋间及平衡吋间显示。5）语音模块由于本设计采用的凌阳SPCE061A单片机，其芯片内部己具有专门语音功能,因此语音要求不是很高的本设计,完全能够利用SPCE061A单片机自身实现语音功能。6）电源模块本系统电源需要24V、12V、5V多个电源。六总体模块图 产品说明书 媒体编号一、概述电动车跷跷板山电动车和跷跷板组成。木系统是基于自动控制原理，针对多通道多样化传感器综合控制；采用PWM技术动态控制电机的转速和转向；利用光电检测器检测道路上的标志。系统的控制部分以凌阳单片机SPCE061A简开发板（61板）为核心，通过步进电机对电动车和跷跷板的可移动配童进行运动控制，实现电动车在跷跷板上自动往返厅驶，自动寻找平衡位置，同时利用LED动态显示行驶时间及语音播报平衡位置，使得本设计更趋智能化、人性化。另外，本系统采用两套控制系统分别控制电动车的行驶和配頂物块的指定移动，以便容易方便控制，实现了具有一定自适应能力的控制系统。二、主要技术指标项目主要技术参数及规格控制单元采用凌阳公司推出的SPCE061A单片机及其开发板电机及其驱动采用减速直流电机大寻迹电路反射式红外光电传感器测速电路采用增最式旋转编码器三、使用说明当给跷跷板增加配垂时，跷跷板的平衡状态的调节与基木要求屮平衡点调节的过程相同，通过角度传感器测戢跷跷板的姿态，在近似为平衡点附近，角度传感器的输出近似为0。，此时单片机执行平衡调节程序，使电动车在平衡点附近前后运动调节，直到达到平衡状态。当电动车放置在地面距离跷跷板起始端300mm以外、90。扇形区域内某一指定位置，要求电动车能自动驶1二跷跷板。我们在跷跷板起始端的地面上设计一条引导线，引导线耳跷跷板的中心一致，通过在地面上调节电动车的位置，使电动车在驶上跷跷板之前就能寻迹到引导线上，在引导线上摆正方向，正对着跷跷板自动驶入。电动车在地面上位置的调节通过设计红外发送和接收电路实现，我们在跷跷板的起始端放置一个红外发射电路，在电动车上安装红外接收电路，接收电路安装在不透光隔板上，隔板两面各放一个红外接收管：当只有左边的接收管收到信息时，说明电动车需要右转；当只有右边的接收管收到信息时，说明电动车需要左转；两个都收到时，方向大致不偏，电动车直行。直到电动车寻迹到地面上的引导线，根据引导线摆正姿态，直行驶向跷跷板。四、存储:五、运输：六、维修：旧底图总号标记数量更改单号签字13期底图总号拟制使用说明书产品型号+文档编号 审核会签第张共张标准化版本全套第张 面板铭牌图 面板铭牌图型号:GYD-101-1000W功率：1W/h甘日期：2013-5-2规格:100X30X30cm产地：陕西西安高新学院单位：尺寸：编号：0001修订： 口期：2013年5月13LI文件张数：一张文件存储：绘图人员：许睿 包装设计图 包装设计图E兽C]C)7B573BQQU单位：尺寸:编号：0002修订：口期：2013年5月13M文件张数：一张文件存储：绘图人员：许睿 合格证 合格证图单位： 尺寸：编号：0003修订：日期:2013年5月13日文件张数：一张文件存储：绘图人员：许睿 -6-