ABB初级培训试卷及答案.pdf

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1、初级培训作业答案基础题：（40’）1.为什么在示教机器人坐标前要建立自己的工件坐标系和工具坐标系？（8’）Answer：建立自己的工具坐标系有两个好处：1.方便我们在做机器人重定位旋转时，可以很方便的让机器人绕着我们定义的点做空间旋转，从而很方便的把机器人调整到我们需要的姿态。2.更换工具时，只要按照第一个工具做TCP的方法重新做一下新的TCP，即可不需要重新示教机器人轨迹。从而很方便的实现轨迹的纠正。建立工件坐标系也有两个好处：1．方便我们在机器人现行运行时，按照我们自己建的坐标系的方向做线性运动，而不拘

2、泥于系统提供的基座坐标系和世界坐标系这几种固定的坐标系。2．当工作台面与机器人之间的位置发生相对移动时，只需要更新工件坐标系，即可不需要重新示教机器人轨迹，从而很方便的实现轨迹的纠正。2.现在有下面的情况：假如有一信号DO_EStop，一旦机器人处在急停状态，这个信号就为1，急停一旦解除，此信号立即为0，如何实现？但是现在PLC要求我们，机器人急停时要给他发个信号DO_RobEstop=0，急停解除时DO_RobEstop=1，与我们机器人内部的相反，如何实现？（10’）Answer：1.进入控制面板-配置

3、-systemoutput：点击添加，信号：选择上面建立好的DO_EStop(必须先建好)，status：选择Emergencystop。就实现了系统状态与一个信号的关联。（如下图）2.在Crossconnection里面添加一项，做DO_RobEstop与DO_EStop的关联，但是关联时，DO_EStop要取反，即InvertActor1要选择Yes。3.Zxx(xx代表数字)和fine的区别？（5’）Answer：Z能让轨迹平滑，但是不到达目标点，fine无条件到达目标点，并且到达目标点的速度为0.4

4、.假如有以下搬运程序：PROCmain（）MoveLP1，v100，z10，tool1wobj:=Mywobj;MoveLP2，v100，z10，tool1wobj:=Mywobj;SetDO_OpenGrip;ResetDO_CloseGrip;ENDPROC假设机器人整抓着搬运的工件，要放到P2的位置，然后松开夹具，将工件放下；控制夹具的是双控电磁阀（DO_OpenGrip=1，DO_CloseGrip=0时夹具打开）。问：上述程序是否正确？如果有问题会出现什么后果？（7’）Answer：上述程序不

5、正确，目标点没有用fine，这样会导致机器人在途中就将夹具打开，工件掉在地上。5.如果机器人SMB电池提示快没电了，如何保证更换电池后，机器人的零位与更换电池前一样？或者说不用重新示教零位？（10’）Answer：在更换电池前，先运行一下指令：MoveABSJPzonePos，v100，fine，tool0；其中PzonePos是机器人六个轴都为0的位置，这样机器人就停在了零位，然后关机更换电池，换完后，立即更新转数计数器，这样就保证了前后两次的零位几乎一样。操作题：(60’)编写一段程序，满足下面条件：1

6、.用四点法建立自己的工具坐标系MyTool。（5’）2.用三点法在工件上建立工件坐标系MyWobj（定义userfram）。（5’）3.建立两个程序模块MainModule和Module1.（3’）4.在MainModule模块中，建立主函数：main例行程序；（2’）5.在Module1中建立两个例行程序：Draw_Circle和Draw_Square.（5’）6.Draw_Circle函数功能：机器人由Phome点出发，画一个半径是15mm的正圆，然后回到Phome点。（10’）7.Draw_Squar

7、e函数功能：机器人由Phome点出发，画一个半径是50mm的正方形，然后回到Phome点。（10’）8.Main函数功能：通过两个输入信号：DI_Circle和DI_Square（建立到一块虚拟板Visualboard，在此板上建立上述两个信号）来调用Draw_Circle和Draw_Square两个子程序。【当DI_Circle=1时调用Draw_Circle；当DI_Square=1时，调用Draw_Square，考虑如何让这两个信号为1？】（15’）9.每执行完上述Draw_Circle和Draw_S

8、quare子程序时，要统计相应画圆或者画方形的时间节拍，并且显示在示教器上，下个循环开始时要清屏。（5’）下面为附加选项：10.移动工件少许，不重新示教机器人位置，如何最快纠正机器人轨迹。（15’）Answer：见发给你的两个模块附加题：（50’）1.判断机器人当前位置是否home位置。是home则跳出子程序。（20’）2.如果不是home位置，屏幕上显示不是home点信息。并且判断机器人现在是否是手动状态，不是