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时间：2020-01-29
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1、第四章 控制系统数字仿真的实现4.1控制系统的结构及拓扑描述控制系统基本连接方式G1G2G1G2+G1G2+控制系统典型环节控制系统的连接矩阵123+45-=+11111-114.2面向微分（状态）方程的数字仿真G(s)v+采用龙格-库塔法求解如何利用RK?根据仿真模型和各环节的连接关系构造系统的仿真模型4.3面向结构图的数字仿真将联接矩阵的表达式代入环节：注意两个问题！存在消除环节不能为纯比例或纯微分环节直接与外加输入相连的环节各环节参数输入A=diag(P(:,1))联接矩阵输入ji4.4环节离散化与非线性系统的数字仿真连续系统状态方程离散化令采样时刻kT,(k+1)T零阶保持器一
2、阶保持器典型环节离散化关键：将典型环节化成状态方程再按状态方程离散化4.5计算机控制系统的数字仿真D(z)保持器+A/D控制器D/A对象测量元件差分方程递推求解化为差分方程：
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