4、工业大学深圳研究生院控制科学与工程总结控制两轮小车直立稳定的条件如下:(1)能够精确测量车模倾角θ的大小和角速度θ'的大小;(加速度传感器和角速度传感器)(2)可以控制车轮的加速度。(电机运动控制)DepartmentofControlScience andEngineeringinHITShenzhenGraduateSchool哈尔滨工业大学深圳研究生院控制科学与工程电机运动控制作用:1.通过电机加速度控制实现小车平衡稳定。2.通过电机速度控制,实现小车恒速运行和静止。3.通过电机差速控制,实现小车方向控制。DepartmentofControlScience andEn