第5讲：第四章--单片机输入接口与机器人触觉导航.ppt

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1、深圳市德普施科技有限公司SHENZHENDEPUSH.TECHLONOGYCO.,LTD单片机输入接口与机器人触觉导航第四章DEPUSH单片机输入接口与机器人触觉导航本讲摘要1.单片机输入接口简介2.触觉传感器的安装及测试与操作符、？操作符、if…else条件判断语句3.触觉导航策略实现if...else...if多分支选择语句、关系和逻辑运算符4.机器人进入死区后的智能决策if…else条件判断语句的嵌套DEPUSH单片机输入接口与机器人触觉导航单片机输入接口前两章：1.机器人的基本动作，一种被动式的运动，不能自主决策；2.单片机端口用作输出。本章及后续章节：1.单片机端口用

2、作输入，存储传感器采集的信息；2.机器人自主导航。任何自动化系统均采用传感器采集信息。DEPUSH单片机输入接口与机器人触觉导航安装并测试机器人胡须安装胡须胡须硬件安装示意DEPUSH单片机输入接口与机器人触觉导航安装并测试机器人胡须搭建胡须电路胡须电路实物图胡须是一个机械式的、接地常开的单刀单掷开关。胡须接地（GND）是因为主板外围的镀金孔都连接到GND，而金属支架和螺丝钉提供电气连接给胡须。DEPUSH单片机输入接口与机器人触觉导航安装并测试机器人胡须获取胡须状态I/O口监测10K电阻上的电压变化：1.胡须没被触动，电压为5V，输入为12.胡须被触动，电压为0，输入0int

3、P1_4state(void)//获取P1_4的状态，右胡须{return(P1&0x10)?1:0;}intP2_3state(void)//获取P2_3的状态，左胡须{return(P2&0x08)?1:0;}DEPUSH单片机输入接口与机器人触觉导航安装并测试机器人胡须与操作符&与运算符“&”的功能是参与运算的两数各对应的二进位相与。只有对应的两个二进位均为1时，结果位才为1，否则为0。如整数7与12相与：00000111（7的二进制）&00001100（12的二进制）=00000100（结果为4）P1&0x10：取P1.4P1P1.7P1.6P1.5P1.4P1.3P1

4、.2P1.1P1.00x1000010000P2&0x08：取P2.3P2P2.7P2.6P2.5P2.4P2.3P2.2P2.1P2.00x0800001000DEPUSH单片机输入接口与机器人触觉导航安装并测试机器人胡须?操作符一般形式：表达式1？表达式2：表达式3先求解表达式1，如果非0（真），则求解表达式2，并把表达式2的结果作为整个条件表达式的值；如果表达式1的值为0（假），则求解表达式3，并把表达式3的值作为整个条件表达式的值。return(P1&0x10)?1:0;if(P1&0x10)return1;elsereturn0;if…else语句是条件判断语句，它根

5、据判定的结果（真或假）决定执行给出的两种操作之一。if(表达式)语句1;else语句2;DEPUSH单片机输入接口与机器人触觉导航安装并测试机器人胡须测试胡须while(1){printf("右边胡须的状态:%d",P1_4state());printf("左边胡须的状态:%d",P2_3state());delay_nms(150);}DEPUSH单片机输入接口与机器人触觉导航通过胡须信息导航在机器人行走过程中，导航程序需要接受胡须输入信息，判断它的意义，调用一系列使机器人倒退、旋转朝不同方向行走的动作子函数。if…else…if多分支选择语句if(表达式1)语句1；el

6、seif(表达式2)语句2；…elseif(表达式m)语句m；else语句n；if((P1_4state()==0)&&(P2_3state()==0)){Backward();Left_Turn();Left_Turn();}elseif(P1_4state()==0){Backward();Left_Turn();}elseif(P2_3state()==0){Backward();Right_Turn();}elseForward();DEPUSH单片机输入接口与机器人触觉导航通过胡须信息导航关系和逻辑运算符关系和逻辑运算符概念中的关键是True（真）和Flase（假）。

7、C语言中，非0为True，0为Flase。关系或逻辑运算符的表达式对Flase和True分别返回值0和1。关系和逻辑运算符含义>大于>=大于等于<小于<=小于等于==(与“=”区别)等于!=不等于&&(与“&”区别)与

8、

9、或!非判断运算符两边表达式的值，真返回值1，假返回值0DEPUSH单片机输入接口与机器人触觉导航通过胡须信息导航例程：RoamingWithWhiskers.c#include#includeintP1_4state(void){retu