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1、Matlab的启动——双击Matlab的图标：应用Matlab时，应注意：字体必须是“半角英文”。便可进入命令窗口。模型建立与转换经典控制理论的常见模型：零极点模型、传递函数模型。对于线性定常系统：用命令：可生成传函模型。用命令：可生成零极点模型。用命令：——可实现从传函模型到零极点模型的转换；——可实现从零极点模型到传函模型的转换。1实验1：稳定性分析练习1考虑如下连续系统：方法1执行程序：clear;closeall;num=[3,15,18];den=[1,1,-2,-3,-7,-4,-4];[z,p,k]=tf2zp(num,
2、den),%求对应传函的零点、极点、增益方法2执行程序：clear;closeall;den=[1,1,-2,-3,-7,-4,-4];p=roots(den)%求传函分母对应的根2实验2：时域分析连续系统的单位阶跃响应函数：y=step(num,den,T)练习2求典型二阶系统当ξ=0.5,ωn=5时的单位阶跃响应。其程序为：clear;closeall；num=25;den=[1625]；t=0:0.02:2；c=step(num,den,t);plot(t,c);xlabel(‘t---sec’),ylabel(‘c(t)’),
3、grid,pause运行结果中的数据显示在命令窗口（略），图形显示在图形窗口。3练习3已知某系统的闭环传递函数为：求其单位阶跃响应。其程序为：clear;closeall；num=[10,25]；den=[0.16,1.96,10,25]；t=0:0.02:2.5；c=step(num,den,t);plot(t,c);xlabel(‘t---sec’),ylabel(‘c(t)’),grid,pause运行结果中的数据显示在命令窗口（略），图形显示在图形窗口。4实验3：根轨迹法在控制系统工具箱中，根轨迹分析的调用命令为：rlocus
4、(num,den)％系统按自动给定的k值绘出根轨迹图rlocus(num,den，k)％系统按用户指定的k值绘出根轨迹图[r,k]=rlocus(num,den)％返回增益及其对应的复极点[r]=rlocus(num,den,k)％返回与给定增益对应的复极点其中，num为开环传递函数的分子多项式的系数向量（提出k后）；den为开环传递函数的分母多项式的系数向量，它们关于s降幂排列。练习4已知某系统负反馈系统开环传递函数为：绘制其根轨迹，并确定k=4时系统的闭环极点。5其程序为：clear;closeallnum=[1];den=[1,
5、5,8,6,0];rlocus(num,den);得到根轨迹图：值的说明的一点是，用MATLAB绘出的根轨迹图形的横坐标与纵坐标比例通常是不同的，这一点，与我们手画的图形从视觉上会略有不同，我们可以通过拉动图形窗口使其一致。6练习5.已知某负反馈系统的开环传递函数为：试在四个区内分别绘制P等于4、9、10、16时系统的根轨迹图。程序为：clear;closeallb1=[1,1];a1=[1,4,0,0];a2=[1,9,0,0];a3=[1,10,0,0];a4=[1,16,0,0];subplot(221),rlocus(b1,a
6、1),title(‘p=4’)subplot(222),rlocus(b1,a2),title(‘p=9’)subplot(223),rlocus(b1,a3),title(‘p=10’)subplot(224),rlocus(b1,a4),title(‘p=16’)绘出根轨迹图如图所示。78练习6．设某正反馈系统的开环传递函数为：试绘制其根轨迹。该题属零度根轨迹。只要取分子或分母多项式的系数为负值就可以了。本题程序为：clear;closeallnum=[-1,-2];den=[1,5,8,6];rlocus(num,den)绘出根
7、轨迹如图所示。9实验4：频率法1．用Nyquist命令绘制Nyquist曲线练习7．已知某系统的开环传递函数为：绘制K=2000和K=6000时，系统的nyquist图。clear;closeall;num1=2000;num2=6000;den=[1,52,100,0];w=8:1:800;[re1,im1]=nyquist(num1,den,w);[re2,im2]=nyquist(num2,den,w);subplot(221),plot(re1,im1),title(‘k=2000’),gridon,subplot(222),
8、plot(re2,im2),title(‘k=6000’),gridon执行程序：结果为：102．用margin命令求取幅值裕度和相角裕度得到频率特性后，利用命令：[g,p,wg,wp]=margin(num,den)可
