陀螺仪介绍及编程

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1、最近，被安排调试MPU6050模块，之前从没接触过相关MEMS传感器，所以感觉一头雾水。幸好还有网络，还有强大的兄弟团的支持。不过，很可惜，网上大部分资料只是简单教你如何配置MPU6050并从数据寄存器读出测量值，而之后的数据处理很少涉及。这使得像我一样的菜鸟们十分抓狂。所以在此开辟专栏，希望大家集思广益，共同征服MPU6050。对于那些还不知道MPU6050是啥玩意的童鞋们，百度文科会告诉你。由于对此传感器的介绍铺天盖地，所以此处就一笔带过，不再详细介绍。先上张图：       毫无疑问，无论是学习MPU6050，还是其他IC

2、s，大家首先想到的是数据手册。没错，MPU6050有两个非常重要的数据手册，一个是PS-MPU-6000A，另一个是RM-MPU-6000A。其他的都是原厂评估板的相关使用手册，对我们屌丝来说可以不用拜读了。PS-MPU-6000A是产品说明书，主要介绍了内部的结构、技术参数以及封装等内容；RM-MPU-6000A（*）是寄存器映射和描述文档，里面详细介绍了MPU6050内部各个寄存器的实现功能，对我们用户来说相当重要。网上虽然有一些翻译的中文资料，但自己还是硬着头皮仔细研读了一下两个手册。下面就把自己的心得和大家一起分享一下（

3、产品说明书网上已有中文版，这里着重讲一下第二个数据手册）。     RM-MPU-6000A列出了将近100个寄存器，还有一部分寄存器没有列出来，估计是不对用户开放的。这些寄存器大致上可分为如下几类：自检寄存器、陀螺仪加速度配置寄存器、总线配置相关寄存器、中断配置寄存器、数据寄存器、第三方传感器配置寄存器、FIFO相关寄存器、系统配置寄存器。第一次看到这么多寄存器时倒吸一口凉气，相信很多网友会跟我有相同的感觉。其实，仔细分析下来，真正需要你配置的寄存器也就一半左右。由于我手中的MPU6050模块并没有外接第三方传感器，所以需要配

4、置的寄存器就更少了。下面我们就一起来学习一下一些比较重要的寄存器。  系统配置寄存器  1、PWR_MGMT_1   该寄存器用来配置工作模式和时钟源。此外，还可以通过配置该寄存器复位整个器件以及禁止使用温度传感器。偶设置为0x08，处于正常工作模式，禁止使用温度传感器，选用内部8MHZ的时钟源。  2、PWR_MGMT_2  该寄存器用来配置加速度计模式下的唤醒频率和待机模式。  3、USER_CTRL  该寄存器用来使能或禁止FIFO缓冲、IIC主模式、和IIC接口。  4、MOT_DETECT_CTRL  2014年各行业

5、工程师考试备考资料及真题集锦安全工程师电气工程师物业管理师注册资产评估师注册化工工程师该寄存器用来添加加速度计上电的延迟时间，默认是延时为4ms。  5、SIGNAL_PATH_RESET  该寄存器用来复位各个传感器的信号通路。  陀螺仪加速度配置寄存器  1、SMPRT_DIV  该寄存器用来产生采样率（Sample Rate = Gyroscope Output Rate / （1 + SMPLRT_DIV））。偶设置为0x07，典型值。  2、CONFIG  该寄存器用来配置FSYNC管脚采样率和数字低通滤波器。  3、

6、GYRO_CONFIG  该寄存器用来启动陀螺仪自检和设置陀螺仪测量范围（用户可根据自己的要求进行设置）。  4、ACCEL_CONFIG  该寄存器用来启动加速度计自检和设置加速度计测量范围（用户可根据自己的要求进行设置）。手册上说也能配置高通滤波器，但剩余的低三位没用到，不知如何设置？  I2C配置相关寄存器  INT_PIN_CFG寄存器I2C_BYPASS_EN位置1，USER_CTRL寄存器I2C_MST_EN置0，使得主控制器的I2与 MPU6050的AUXI2C 直通。  中断配置寄存器  1、INT_PIN_CF

7、G  该寄存器用来配置INT管脚的中断行为。偶设置为0x30，推挽输出，高电平有效，发生中断时INT管脚被拉高，任何读操作都会清除中断。  2、INT_ENABLE         该寄存器用来使能各种中断源。偶设置为0x01，使能数据准备好中断。当此中断产生时，可以读取传感器的数据寄存器来获取测量值（手册上说当完成写操作时会触发此中断，不知道是怎么回事，偶这样设置也能正常工作）。  3、INT_STATUS  中断状态寄存器，可以通过读取相应中断标志位来清除中断。       上面所介绍的寄存器主要是初始化MPU6050时大概

8、用到的寄存器，按如上配置，MPU6050可正常工作。对于手册上的一些内容依然迷茫，望解答。*******************************************************************************//陀螺仪MP