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时间：2020-01-18
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1、一、步进电机的工作原理步进电机是一种能将数字脉冲以轴步进一个步距角增量，因此，步进电机能很方便地将电脉冲转换为角位移，具有较好的定位精度，无漂移和无积累定位误差的优点，能跟踪一定频率范围的脉冲列，可作同步电动机使用，广泛地应用于各种小型自动化设备及仪器。二.步进电机的分类：按转矩产生的原理可分为:1.反应式步进电机;2.永磁式步进电机;3.混合式步进电机；从电流的极性上可分为:1.单极性步进电机;2.双极性步进电机从控制绕组数量上可分为:1.二相步进电机;2.三相步进电机;3.四相步进电机;4.五相步进电机;5.六相步进电机；从运动的型式上可分为：1.旋
2、转步进电机。2.直线步进电机。3.平面步进电机。三.步进电机的驱动电路、控制方式及接线图（一）.驱动电路：步进电机绕组的驱动电路，单极性电流一般采用下图双管串联电路,双极性电流一般采用下图的H桥电路;对于三相混合式步进电机则采用三相逆变桥电路,见下图图7步进电机绕组驱动电路(a)(b)(c)VDCVDCVDC（二）.控制方式：步进电机的控制方式一般可分为开环控制和反馈补偿闭环控制,见下图a和下图b.步进电机控制方式方向脉冲步进电机驱动器步进电机工作台(a)开环控制比较、补偿脉冲脉冲混合器步进电机驱动器步进电机指令工作台位置测量(b)反馈
3、补偿闭环控制图9步进电机与控制器连接框图流-+12345614715819210311412513世纪星HNC-21XS30A+A-B+B-Z+Z-+5V+5VGNDGNDCP+CP-DIR+DIR-PUL+PUL-DIR+DIR-P1P2步进驱动器MS535BDACBDAC电机57HS13混合步进电机A+A-B+B-AC30V（三）.步进电机的接线图四.步进电机的主要特性：（一）步距角和步距误差：转子每步转过的空间机械角度，即步距角β为β=360°/Z*N其中Z-转子齿数，N-运行拍数。步进电机每走一步，转子实际的角位移与设计的步距角存在有步距误差。连
4、续走若干步时，上述误差形成累积值。转子转过一圈后，回至上一转的稳定位置，因此步进电机步距的误差不会长期积累。步进电机步距的积累误差，是指一转范围内步距积累误差的最大值，步距误差和积累误差通常用度、分或者步距角的百分比表示。影响步距误差和积累误差的主要因素有:齿与磁极的分度精度；铁心迭压及装配精度；各相矩角特性之间差别的大小；气隙的不均匀程度等。（二）静态矩角特性和最大静转矩特性：所谓静态是指电机不改变通电状态，转子不动时的工作状态。空载时，步进电杌某相通以直流电流时，该相对应的定、转子齿对齐，这时转子无转矩输出。如在电机轴上加一顺时针方向的负载转矩，步进
5、电机转子则按顺时针方向转过一个小角度θ，称为失调角,这时转子电磁转矩T与负载转矩相等。矩角特性是描述步进电机稳态时，电磁转矩与失调角θ之间关系的曲线，或称为静转矩特性。T0图10步进电机矩角特性（三）.步进电机矩频特性：矩频特性是用来描述步进电机连续稳定运行时输出转矩写连续运行频率之间的关系曲线。矩频特性曲线上每一频率所对应的转矩称为动态转矩。动态转矩除了和步进电机结构及材料有关外，还写步进电机绕组连接、驱动电路、驱动电压有密切的关系。下图是混合式步进电机连续运行时的典型的矩频特性曲线。T0Nm绕组并联绕组串联f步进电机矩频特性四相混合式步进电机一般由两
6、相驱动器来驱动，因此，连接时可以采用串联接法或并联接法将四相电机接成两相使用。串联接法一般在电机转速较的场合使用，此时需要的驱动器输出电流为电机相电流的0.7倍，因而电机发热小；并联接法一般在电机转速较高的场合使用（又称高速接法），所需要的驱动器输出电流为电机相电流的1.4倍，因而电机发热较大。步进电机与控制器连接框图-+12345614715819210311412513世纪星HNC-21XS30A+A-B+B-Z+Z-+5V+5VGNDGNDCP+CP-DIR+DIR-PUL+PUL-DIR+DIR-P1P2步进驱动器MS535BDACBDAC光电编
7、码器电机57HS13混合步进电机A+A-B+B-AC30V世纪星HNC-21参数设置按下表对步进电机有关参数进行设置坐标轴参数参数名参数值伺服驱动型号46伺服驱动器部件号0最大跟踪误差0电机每转脉冲数400伺服内部参数[0]步进电机拍数8伺服内部参数[1]0伺服内部参数[2]0伺服内部参数[3][4][5]0快移加减速时间常数0快移加速度时间常数0加工加减速时间常数0加工加速度时间常数0参数名型号标识地址配置[0]配置[1]部件05301不带反馈46000３、M535步进电机驱动器参数设置接驱动器前面板表格将细分数设置为2,将电机设置为57HS13步进电
8、动机的额定电流.４、在线路和电源检查无误后,进行通电试运行,用手动或手摇发送脉冲
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