最新FANUCrobot硬件.ppt

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1、2021/8/3FANUC机器人硬件及其接口FANUC机器人仿真FLEXSYS机器人本体硬件概况机器人本体外围接口R-J3iC控制器PROCESSIO应用仿真1、参考FANUC机器人简易手册2、参考FANUC机器人操作设置手册3、参考FANUC机器人机械电气维护手册2021/8/3机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系，一般为4轴和6轴，物流行业特别是码跺机器人一般采用4轴机器人。有些特殊的机器人采用附加轴或者天轨、地轨。机器人本体硬件概况工业机器人由机器人本体，控制器，示教器等设备组成！机器人本体控制器示教器Op

2、erationPanel操作面板电源断开器2021/8/3PowerDisconnectCircuitBreaker电源断开线路的断开器ON:打开机器人电源/openthepowerOFF:关闭机器人电源/closethepower1231ModeSelectSwitch模式选择开关★AUTO:自动模式运行在自动运行条件下★T2:正常手动模式手动条件下最大运行速度为100%★T1:手动慢速模式运行速度=speed*250mm/s32OperationPanel操作面板EMERGENCYSTOPButton急停按钮1234576812POWER电源指示灯FAU

3、LT故障指示灯34CYCLESTARTButton/Lamp运行按钮/指示灯FAULTRESETButton错误复位按钮5RS-232SerialPortRS-232串行接口6PCMCIASlotformainCPU为主CPU提供的PCMCIA插槽7机器人本体硬件概况/控制器2021/8/3机器人本体硬件概况/机器人本体2021/8/3机器人本体硬件概况/机器人本体J1轴结构简介马达减速机基座（编码器，电机，包闸机构）2021/8/3机器人本体硬件概况/机器人本体J2轴结构简介马达减速机基座（编码器，电机，包闸机构）2021/8/3机器人本体硬件概况/机器人

4、本体J3轴结构简介马达减速机（编码器，电机，包闸机构）2021/8/3机器人本体硬件概况/机器人本体J4轴结构简介马达减速机（编码器，电机，包闸机构）2021/8/3机器人本体硬件概况/机器人本体J5/J6轴结构简介马达减速机（编码器，电机，包闸机构）2021/8/3机器人本体硬件概况/机器人本体机器人的运输参阅机器人的机械电气手册2021/8/3机器人本体外围接口EE，USER，AIR，DP2，DS2WELDINGPOWERWATERAIR2021/8/3机器人本体外围接口2021/8/3机器人本体外围接口2021/8/3机器人本体外围接口Endeffec

5、torinterface(RDI/RDO)8点输入，8点输出（8RDI/8RDO）提供24V直流电源*HBK：手爪断裂信号*PPABN：压缩空气压力不正常2021/8/3机器人本体外围接口2021/8/3机器人本体外围接口2021/8/3R-J3iC控制器正面反面再生电阻变压器380/2202021/8/32、控制器电源单元主板单元伺服放大单元控制面板主断路器急停单元1、Teachpendant1）点动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置显示屏指示灯急停开关使能开关键盘DEADMANSWR-J3iC控制器2

6、021/8/3R-J3iC控制器输入电源断开器变压器风扇电源供应器主板背板（基板）急停单元操作面板伺服放大器单元再生电阻IO单元电池外围设备机器人本体示教器外围急停信号2021/8/3R-J3iC控制器七段码数显1、参考FANUC机器人简易手册2、参考FANUC机器人操作设置手册3.参考FANUC机器人机械电气维护手册MAINBOARD2021/8/3R-J3iC控制器EMERGENCYSTOPCONTROLBOARD2021/8/3R-J3iC控制器BACKPLANEBOARD2021/8/3R-J3iC控制器PANELBOARD2021/8/3R-J3i

7、C控制器2021/8/3R-J3iC控制器2021/8/3ProcessIOPANELBOARD2021/8/3ProcessIO2021/8/3ProcessIO2021/8/3ProcessIO对应分线器接线端子2021/8/3ProcessIO对应分线器接线端子2021/8/3ProcessIO24V+2021/8/3ProcessIO2021/8/3ProcessIO2021/8/3ProcessIO2021/8/3ProcessIO允许控制器接受指令使能信号REMOTECONDITION程序选择信号程序选择闸门保护信号内部处理信号机器人程序选择反馈

8、信号