PLC在注塑机专用机械手中的应用.pdf

《PLC在注塑机专用机械手中的应用.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、万方数据·电气与自动化·黄晓东，等·PLC在注塑机专用机械手中的应用PLC在注塑机专用机械手中的应用黄晓东．林和荣I江西理工大学应用科学学院。江西赣州341000)摘要：讨论了采用三菱PLc用于注塑机专用机械手的控制系统设计，阐述了程序设计编写、硬件系统应用及应注意的事项等。根据该机械手的工作特点，采用步进顺序控制方式，使程序简化。关键词：可编程序控制器；步进顺控；机械手中图分类号：7rP241．2文献标识码：B文章编号：167l-5276(2009)02旬153抛AppU∞60nofPLCinM

2、aIlipIllatorforInjecti佃Machin姻HUANGXiao-d加g，UNHe-mr唱(JiangxjUniversityofScienceand1。echnoIogy，Ganzhou34lOoo，China)A吣岫Ict：111isartbIediscus盼sthedesignthatMjtsubishiElecI哟PLCbus酣tocont吲them卸ipuIa附印pIIed

3、nin阳ctbnma．chin够，d髂酬besthep嗍聊T1design，the∞nsI九Jcci

4、ono

5、theha时怩怕8y吼emand廿1ep眦auti∞sdunngmeappl随a∞．A∞o一旧to廿怕wo一‘ingcha倍mnstbofthism锄ipulator，steppingsequen∞∞m帕IbadopI鲥∞鸽tosimplifythep嘲例n．Key删s：PLC；s阳ppingsequen∞coIntroI；manipulatorO引言注塑机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，能够大幅度地提高生产率和降低生产成本，能够稳定和提高注塑产品的品质，避免因人为的操作失误而造成的

6、损失。因此，注塑机械手在注塑生产中的作用变得越来越重要。机械手的系统构成注塑机械手的组成一般由执行系统、驱动系统、控制系统、位置检测系统等组成。执行和驱动系统主要是为了完成机械手手臂的正常功能而设计，通过气动或液压动力来驱动机械部件的运转，最终达到取物放物的功能。控制系统则是注塑机械手的核心，通过对驱动系统进行控制，使执行系统按照预定的工艺进行操作。位置检测装置主要用于控制机械手的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，与设定的位置进行比较，再通过控制系统进行调整，以达到所需的精度控制

7、。2机械手的工作原理、工作过程和控制要求典型机械手工作流程如图1所示。机械手行走的距离即是机械手的行程，行程大小与部件尺寸、下降位置和机器形状有关系。这个距离通常按三轴定义，如图l所234l—原点；2，9—下降；3，5—取出：4—夹头，吸盘闭；6，1l一上升；7一横行；8，12一回旋；lO—夹头；13一回横行图l注塑机机械手动作示意图示，为方便说明，本文采用茁，，，和z三轴来定义。名轴：操作者面向机械手时，左右行走的方向。这一方向的行走距离称为反冲行程，行程大小与工件厚度有关。，，轴：指前后来回移

8、动方向。该行程是为越过机器放下工件而设定。：轴：这个距离定义为垂直行程，是由机器高度和所需下降高度所决定的。机械手该方向行程必须足够的高，作者简介：黄晓东(1977一)，男．湖北钟祥人，江西理工大学应用科学学院机电工程系讲师，工学硕士。主要从事机械设计制造及自动化教学与研究。脱础妇肌姗嘤目月胁M胁，伽20D9，骝(2)：J”一，舅，J卵·153·万方数据·电气与自动化·黄晓东，等·PLC在注塑机专用机械手中的应用以使机械手上下运动时工件能越过机器；同时行程也必须足够的低以使机械手能在离地面合理的高

9、度上放下工件。注塑机机械手配合注塑机工作时，其基本动作过程如图l所示。一个标准的工作循环包含了图1所示13个基本动作。对于不同的情况，机械手的工作方式需要有多种选择以应对工作要求的变化。根据机械手的现场实际工作情况，程序必须考虑以下几种功能：1)自动运行和手动运行两种基本工作模式；2)程序还必须提供回原点的功能；3)为了便于机械手动作的单步调试，程序必须提供单步运行的功能；4)为了配合注塑机工作的某些特殊需要，程序必须提供单周期运行的功能。3机械手的控制系统注塑机专用机械手一般使用专用的微处理机加

10、接口组成的最小控制系统来构建其控制系统。本设计采用了眦，它是专门为工业控制设计的，能在恶劣的工业环境下工作，系统运行的稳定性和可靠性很高。PLC是一种以微处理器为核心，并综合了计算机技术，自动控制技术和通信技术而发展起来的工业自动控制装置。它的最大特点就是体积小，功能强，响应速度快，可靠性高。不需要对硬件环境做大的改变，随时可依生产工艺的不同要求而修改，并具有可扩展性。控制器选择了三菱PLC的Fx2N系列。对于三菱公司FX2N系列，基本单元、外接特殊单元和特殊模块的数量最多不超过8