数字云台指令说明书.doc

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1、数字云台指令说明书PC———＞解码器云台安固定角度转动lPYY_LXXX.X向左转动XXX.X度lPYY_RXXX.X向右转动XXX.X度lPYY_UXXX.X向上转动XXX.X度lPYY_DXXX.X向下转动XXX.X度注：YY为机器序列号XXX.X为角度值，最大为360.0度，为5位字符形，如转动5.5度，则XXX.X为：005.5云台转动到绝对角度lPYY_*XXX.X水平方向转动到XXX.X度lPYY_+XXX.X俯仰转动到水平向上XXX.X度（＋XXX.X）lPYY_-XXX.X俯仰转动到水平向下XXX.X度（－XXX.X）云台无限制

2、转动lPYY_A向上无限制转动lPYY_B向下无限制转动lPYY_E向左无限制转动lPYY_F向右无限制转动自动扫描lPYY_C自动扫描注：云台自动扫描时，首先水平方向向左转动到盲区右边缘，然后俯仰方向转动到0度，此时自动扫描正式开始。云台水平旋转一周，俯仰向下转5度，再水平旋转一周，俯仰再向下旋转5度……知道俯仰向下转到50度，然后水平旋转一周，俯仰向上旋转5度……直到俯仰转到水平0度，然后俯仰再向下……停止lPYY_G云台转动停止注：只有云台无限制转动或自动扫描时，才可使用停止指令云台复位lPYY_S注：云台复位，即云台向左向下同时转动，待

3、碰到向左和向下的限位开关后，先向上转动到数俯仰0度，再向右转到水平0度。云台复位时不可读取角度，若1小时解码器未接收到任何指令，云台也会复位。读云台角度lPYY_/读水平角度值lPYY_?读俯仰角度值注：只有云台复位时不可读取角度，其他情况无论云台转动或静止都可随时读取角度，因此实现角度回显2镜头动作lPYY_1光圈大lPYY_2光圈小lPYY_3焦距大lPYY_4焦距小lPYY_5聚焦大lPYY_6聚焦小lPYY_7停止备用开关lPYY_H备用1开lPYY_I备用1关lPYY_J备用2开lPYY_K备用2关所有指令结束时都需加上回车符“0X0

4、D”除复位外，云台动作停止时，解码器通过串口返回当前角度值解码器———＞PC机lPF＋XXX.XlPF－XXX.XlPS＋XXX.X注：PF开头的字符串为俯仰角度，PS开头的字符串为水平角度。XXX.X绝对角度值；＋（－），云台俯仰偏下为－，否则为＋；水平为＋000.0～＋360.0。解码器返回的字符串以回车换行符“0X0D”“0X0A”结束。云台读取角度时解码器返回角度，此外，除复位外，云台转动停止时，角度回显。自动扫描过程中，云台转动停顿时（如，水平转到最左），角度回显2