自动驾驶系统的控制策略研究.pdf

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1、装饰装修天地自动驾驶系统的控制策略研究马林镇江市交通运输局摘要：自动驾驶车辆系统是智能交通系统的重要组成部分，3自动驾驶车辆及策略本文对智能交通的历史和发展现状进行了研究，在此基础上对自车辆自主驾驶系统从本质上讲是一个智能控制机器，其研究动驾驶系统的控制策略进行了研究。内容大致可分为信息感知、行为决策及操纵控制三个子系统。路关键词：智能交通；自动驾驶；控制策略径规划是智能车辆导航和控制的基础，是从轨迹决策的角度考虑的，可分为局部路径规划和全局路径规划。先进的车辆控制系统1智能交通概述指借助车载设备及路侧、路表的电子设备

2、来检测周围行驶环境的智能交通系统是未来交通系统的发展方向，它是将先进的信变化情况，进行部分或完全的自动驾驶控制的系统，目的是提高行息技术、数据通讯传输技术、电子传感技术、控制技术及计算机技车安全和道路通行能力自动驾驶汽车是传感技术、车辆动力学、图术等有效地集成运用于整个地面交通管理系统而建立的一种在大像处理技术、自动控制、体系结构、人工智能等多学科的交叉与综范围内、全方位发挥作用的，实时、准确、高效的综合交通运输管理合集成，是计算机科学、信息技术和智能控制技术结合的产物，在系统[1]。车辆测试试验、汽车台架试验、救灾、

3、探险特殊场合替代人操作，在2国内外智能交通发展研究现状智能交通（ITS）、危险场合和军事国防等许多领域都具有广阔的应2.1国外研究现状用前景[3]。美国：美国交通系统的智能化研究始于60年代末，当时称为电自动驾驶系统模仿人驾驶车辆，它通过计算机操控油门、制子线路导航系统。80年代中期加利福尼亚交通部门研究的PATH⁃动、转向的动作，来模仿人的驾驶活动，是无人驾驶系统底层执行FINDER系统获得成功，随后美国在全国开展了智能化车辆道路系机构。研究其控制方法，赋予其人的动作特征，使它能像人那样去统面的研究。1995年2月，

4、美国开始开发统一的国家ITS体系结驾驶汽车，就变成一件有趣的事。在自动驾驶的仿人控制过程中，构[2]。美国国家ITS体系，智能运输系统研究内容包括出行和交通所需完成的动作数量较多、难度较大，加之道路交通状况的随机管理系统、出行需求管理系统、公共交通运营系统、商用车辆运营性、复杂性，使得在这一过程中用精确的数学模型来描述问题变得系统、电子收费系统、应急管理系统、先进的车辆控制和安全系统相当困难，研究人员通常用模糊控制等智能控制的方法来求解这等7个基本系统。类问题。欧洲：欧洲ITS的开发和研究工作是由官方(主要是欧盟)和民

5、3.1路径跟踪策略间研究机构共同开发的。近年来，欧盟ITS的主要研究工作包括T-路径是引导车辆自动驾驶的基础。路径规划就是在起点和终TAP计划和TEN-T汁划。T-TAP主要目标是运用先进的信息处理点之间，在有障碍物的环境中规划出车辆可以无碰撞地通过的路技术来提高交通效率、保障安全和改善环境，从而极大提高欧洲工线。路径跟踪，是指车辆自动驾驶中跟踪道路，使车辆始终按预定业的竞争力，提高交通和运输水平。它的主要研究内容有：旅行者路径行驶。在跟踪过程中，由要跟随下一个目标点，产生了方向盘多方式的公共交通系统、货运运输管理系统

6、、道路管理系统、航空左右摆动。这种情况非常严重，影响了稳定性、安全性，尤其是高管理系统、铁路管理系统、水上管理系统、交通公共设施服务系统速运动时，方向的大幅度摆动会引起车辆失控侧翻。等。TEN.T是欧盟委员会推进的以实现多方式信息服务为目的的3.2速度控制策略横贯欧洲交通信息服务网络，覆盖了交通运输的各个方面，包括高传统的速度控制，主要依靠PID控制，这是一种基于偏差的控质量的公路、铁路、机场和内陆航运。制，适用于控制性能要求不高的场合，也是简单有效的控制算法，韩国：ITS示范工程选在光州市，预计耗资100亿韩元，选取

7、了其特点是算法简单，容易实现，参数易调整，可靠性高。在实际应交通感应信号系统、公交车乘客信息系统、动态线路引导系统、自用中，常规PID的控制性能往往不能令人满意。因为它虽然对于线动化管理系统、及时播报系统、电子收费系统、停车预报系统、动态性系统具有较理想的控制效果，但对于车辆行驶中的车速控制这测重系统、ITS中心等9项内容。一带有不确定性、非线性的复杂过程往往出现超调过大、调节时间新加坡：ITS建设集中在先进的城市交通管理系统方面，该系过长等现象，很难达到所期望的控制要求，所以在控制器的设计中统除了具有传统功能，如信号

8、控制、交通检测、交通诱导外，还包括很多都是采用改进的PID算法。用电子计费卡控制车流量。在高峰时段和拥挤路段还可以自动提3.3制动策略高通行费，尽可能合理地控制道路的使用效率。模糊控制是建立在人工经验基础上智能控制。熟练的驾驶2.2国内研究现状员，未必需要知道被控对象的精确数学模型，凭借丰富的经验也能智能交通的研究和推进在我国还处