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基于PH曲线的多无人飞行器协同航迹规划研究.pdf

基于PH曲线的多无人飞行器协同航迹规划研究.pdf

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1、947:91;$;<=67Vol.47No.12017>1?AeronauticalComputingTechniqueJan.2017!"PHÊË%Ìͧ嶦ÏÐÑ®úûü,Tý(;<$'=>&5?@=>A,BCDE264001)01:D>°²6<º¼ÅP2Jþ,ÿ!G&MÀo"w#$À%&,Áž¹êm2'](;<)*,+,¶±,-̬±-./。34PythagoreanHodograph(PH)0;

2、2k°²6<º¾¹/1ê2fc2ÄÍZ。234:k°²6<º;PH0;¾¹/1ê2;àPc56.78:O2329:;<=:A9>?8:1671?654X(2017)01?0014?04ResearchonCooperatePathPlanningofMultipleUAVsBasedonPHCurveHANQing?tian,ZHANGYi(ControlEngineeringDepartment,NavalAeronauticalandAstronauticalUniversity,Yantai264001,China)Abstrac

3、t:WiththedevelopmentofUAV,howtoavoidthemovingthreatfortheUAVunderthedynamicenvironmentandcooperatecompletethemissionatthespecifiedtimeandanglebecomesaspotproblem.UsingthePHcurvethetrajectoryisplannedon?line.Theestimationofdistributionalgorithmandthedifferentialevolution

4、algorithmarecombinedtooptimizethetrajectoryparameters.Theon?lineobstacleavoidancemethodandthecooperationplanningmethodaregiven.Simulationresultsshowthevalidityofthemultipleintelligentmissilecooperatepathplanningmethodwithpredictionofthevelocity.Keywords:multipleUAV;PHcu

5、rve;cooperatepathplanning;optimizationalgorithm@AàâÄ

6、A$ijLOy45'`rRTâth'$.。Á-gh੬787¿'Å,NO

7、6L{./9K'Á-ghà,R+23C'¦V.DhKLij'Á-ghà$.Tââtr[1]LOXYv<=,ã`ÄÅÕ¿'»,ß×Ç、WÆ945,I:ï±y'IJ,[2][3]Iã䤿、ãärs8KLyìÒ,îO,UpTâA=Ç、)!JÆÇ8,ì=ÇC'$.dï]ÙÅ。íî,Á-ghàB4À'

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