浅谈110千伏变电站电气主接线选择.pdf

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1、Academic学术寸确定的情况下，J是由动平台的位姿决定的。即该位姿位于工作空间范围内，反之则说明该本文论述了起重机器人设计与控制的方法。由于J是一个6X8的矩阵，那么对于任何一位姿位于工作空间之外。为了避免奇异位姿，起重机器人一般采用冗余个T，式都有无穷多个解T。如果这些解中存2控制方法结构。构型参数要根据工作空间来确定，使得在一组T>0，那么该J对应的位姿就位于起起重机器人的控制原理是：根据并联机器所有工作过程中所有位姿都位于工作空间范围重机器人的工作空间中。式的通解可以表示为：人的运动学逆解理论，由货物的目

2、标位姿计算内。根据机器人的运动学逆解，通过绳索长度T=一JG+Nh(4)出每根绳索的目标长度，然后通过位置反馈分反馈控制可以实现对货物位姿的有效控制。其中J=JfJJ1表示J的广义逆；别控制每根绳索的收放，将货物牵引到目标位参考文献：N是一个8X2的矩阵，它I~N+N向量是姿。[1]AlbusJ，Boste】manR，DagalakiSJ的零空间的一组基；h表示任意的二维列向并联机器人的运动学逆解可以表示为：N．TheNISTrobocrane[J]．Journalof量。l=b—x一11(6)ReSearchOf

3、theNationa1Inst{tuteof由于h的元素可以是任意实数，所以根据其中，b表示基座参考点到Bi的矢量，StandardsandTechno1ogy．1992，97(3)：式无法判断T是否存在大于0的解。本文采X表示动平台位姿。373—385．用二次规划的方法来确定式是否含有大于0的那么绳索的长度就可以计算出来：[2]Schu1zWE，MusatowM，JiangC，解，可以表示为：eta1．Skin—to—skinrep】eniShmentlCj．li=(b一X-a)(b一X-a)(7)findTpr

4、esentedattheASNESymp0SiUm01q在起重并联机器人中，每个绞车都安装绝min}ITIExpeditionaryForceProjection，Biloxi，对型旋转编码器，用来测量每根绳索的长度。stJT=一G}IS，2008．T>0(5)绞车控制器比较绳索长度与目标长度之间的差t0十●[3]吴建坡，郑亚青．用于靠绑补给的绳值，然后产生控制量来驱动绞车的转向和转速，牵引并联起重机器人的设计[J]．起重运输机械，通过迭代法可以解决上述二次规划问题，从而实现绳索收放。2009．9：1215．如果能

5、够得到结果，就说明式具有大于0的解3结论浅谈110千伏变电站电气主接线选择461000河南省电力公司许昌供电公司河南许昌一宋珂该种接线形式有3台变压器，3回电源进线，3台开关。接线简单清晰，操作方便，投资较省。当高压侧任何一个电源失电时，都要停1台主及本变电所与电力系统的电气连接关系。采用变压器，需通过10千伏侧实现对负荷供电。这何种方式的电气主接线，对电力系统的安全经种接线方式适用于只承担受电功能，没有功率卜i量济运行，以及系统的稳定和调度的灵活性等均转移任务的城网110kV变电所，适用于末端变该种接线方式3台变

6、压器，3回电源进线，电站。4台开关。当只有两台变压器时，为标准的内桥(2)双内桥接线界限，投资较双内桥要小。桥回路上任一电源停电时，可通过桥断路器各自投实现恢复供电。随着负荷密度的增大，目前l10干伏变电线变组回路上电源停电时，通过10千伏侧备自站最终规模以3台变压器为主，原来的2台变投实现对负荷的供电。在线路走廊紧张的情况下，该种接线可演变成3台变压器，2回电源进线的模式。如图。该种接线方式3台变压器，2回电源进线，待远期具备第3回电源进线的情况下，将t接4台开关，投资最省。由于断路器在线路侧，而线解开，改成3线

7、3变。线路故障率在电网事故中比例最高。线路故障时，在切掉事故线路的情况下可以保障变压器正常运行，因此该种接线形式在110千伏变电站中得到了广泛应用。当2回进线、3台主变运行时，一个内桥间隔断路器合上，另一个断开。负荷较轻时，2线(4)单母分段接线2．3电气主接线的具体选择方法2变运行，桥间隔断路器断开。任何一回电源失去，另一回电源需带3台变压器，可靠性较弱。这种接线方式适用于只承担受电功能，没有功}fff率转移任务的城网ll0kV变电所，适用于末端变电站。(3)内桥加线变组接线'2'2OMachineChina中国

8、机械ACademIC学术8台开关。正常运行时，一段母线带两台变压器，运行灵活，在1lOkV主供电源失电的情况下，以在确定110kV变电站电气主接线的时候，另一条母线带一台变压器，分段开关断开。当只高压备用自投自动恢复供电。由于高压侧线路较要具体情况具体分析，从变电站在电力系统中有两台变压器时，两台变压器根据电网情况分列多，可以方便地进行功率转移在电网中适合作