ABB编程指令详解3.pdf

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1、4.出错或中断时的运动控制指令说明StopMove停止机器人运动StartMove重新启动机器人运动StarMoveRetry重新启动机器人运动及相关的参数设定StopMoveReset对停止运动状态复位，但不重新启动机器人运动StorePath○1储存已生成的最近路径RestoPath○1重新生成之前储存的路径ClearPath在当前的运动路径级别中，清空整个运动路径PathLevel获取当前路径级别SyncMoveSuspend○1在StorePath的路径级别中暂停同步坐标的运动SyncMoveResume○1在StorePa

2、th的路径级别中重返同步坐标的运动IsStopMoveAct获取当前停止运动标志符*这些功能需要选项“Pathrecovery”配合5.外轴的控制指令说明DeactUnit关闭一个外轴单元ActUnit激活一个外轴单元MechUnitLoad定义外轴单元的有效载荷GetNextMechUnit检索外轴单元在机器人系统中的名字IsMechUnitActive检查一个外轴单元状态是关闭/激活6.独立轴控制指令说明IndAMove将一个轴设定为独立轴模式并进行绝对位置方式运动IndCMove将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动Ind

3、DMove将一个轴设定为独立轴模式并进行角度方式运动IndRMove将一个轴设定为独立轴模式并进行相对位置方式运动IndReset取消独立轴模式IndInpos检查独立轴是否已到达指定位置IndSpeed检查独立轴是都已到达指定的速度注：这些功能需要选项“Independentmovement”配合7.路径修正功能指令说明CorrCon连接一个路径修正生成器CorrWrite将路径坐标系统中的修正值写到修正生成器CorrDiscon断开一个已连接的路径修正生成器CorrClear取消所有已连接的路径修正生成器CorrRead读取所有

4、已连接的路径修正生成器的总修正值注：这些功能需要选项“PathoffsetorRobotWare-Aresensor”配合8.路径记录功能指令说明PathRecStart开始记录机器人的路径PathRecStop停止记录机器人的路径PathRecMoveBwd机器人根据记录的路径作后退运动PathRecMoveFwd机器人运动到执行PathRecMoveBwd这个指令的位置上PathRecValidBwd检查是否已激活路径记录和是否有可后退的路径PathRecValidFwd检查是否有可向前的记录路径注：这些功能需要选项“Pathr

5、ecovery”配合9.输送链跟踪功能指令说明WaitWObj等待输送链上的工件坐标DropWObj放弃输送链上的工件坐标注：这些功能需要选项“Conveyortracking”配合10.传感器同步功能指令说明WaitSensor将一个在开始窗口的对象与传感器设备关联起来SyncToSensor开始/停止机器人与传感器设备的运动同步DropSensor断开当前对象的连接注：这些功能需要选项“Sensorsynchronization”配合11.有效载荷与碰撞检测指令说明MotionSup○1激活/关闭运动监控LoadId工具或有效载

6、荷的识别ManLoadId外轴有效载荷的识别注：此功能需要选项“Collisiondetection”配合12.关于位置的功能指令说明Offs对机器人位置进行偏移RelTool对工具的位置和姿态进行偏移CalcRobT从jointtarget计算出robtargetCPos读取机器人当前的X、Y、ZCRobT读取机器人当前的robtargetCJointT读取机器人当前的关节轴角度ReadMotor读取轴电动机当前的角度CTool读取工具坐标当前的数据CWObj读取工件坐标当前的数据MirPos镜像一个位置CalcJointT从ro

7、btarget计算出jointtargetDistance计算两个位置的距离PFRestart检查当路径因电源关闭而中断的时候CSpeedOverride读取当前使用的速度倍率8.3.5输入输出信号的处理1.对输入输出信号的值进行设定指令说明InvertDO对一个数字输出信号的值置反PulseDO数字输出信号进行脉冲输出Reset将数字输出信号置为0Set将数字输出信号置为1SetAO设定模拟输出信号的值SetDO设定数字输出信号的值SetGO设定组输出信号的值